[發明專利]仿真人機器人的仿人動作映射與實現方法有效
| 申請號： | 201610929959.2 | 申請日： | 2016-10-31 |
| 公開（公告）號： | CN106599342B | 公開（公告）日： | 2020-12-04 |
| 發明（設計）人： | 宋揚;金陽娃 | 申請（專利權）人： | 金陽娃 |
| 主分類號： | G06F30/20 | 分類號： | G06F30/20;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369 | 代理人： | 史霞 |
| 地址： | 200031 上海市徐*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 真人 機器人 動作 映射 實現 方法 | ||
【權利要求書】：
1.仿真人機器人的仿人動作映射與實現方法，其特征在于，包括：
步驟一、采集多組人體手臂的運動數據，每組運動數據包括：手臂的運動速度、運動角度和運動加速度；
步驟二、根據多組運動數據中的運動加速度判斷手臂的運動趨勢，統計多組運動數據，根據統計數據和運動趨勢，建立手臂單關節的速度模型式(1)，根據手臂單關節的速度模型建立手臂單關節的角度與時間和速度模型式(2)；
其中，運動趨勢包括：手臂加速運動、手臂勻速運動和手臂減速運動；
v為手臂運動速度，f(t)為速度函數，f1為手臂運動處于加速時的速度函數，f2為手臂運動處于勻速時的速度函數，f3為手臂運動處于減速時的速度函數，θ為手臂運動的角度，t、tn1、tn2、t1和t2為運動時間；
步驟三、將手臂單關節的角度與時間和速度模型式(2)運用到仿真人機器人手臂的運動中，使仿真人機器人模擬人體手臂運動狀態；
所述步驟一中，采用光學式運動撲捉系統采集多組人體手臂的運動數據；
所述步驟二中，采用二次多項式統計擬合多組運動數據。
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