[發明專利]檢測裝置、檢測系統以及移動體

在審

• 申請號: 201610929056.4
• 申請日: 2016-10-31
• 公開（公告）號: CN107014365A
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: 倉科隆;牧克彥;羽田秀生
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: G01C19/34
• 分類號: G01C19/34;G01C22/00
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司11225
• 代理人: 蘇萌萌,許梅鈺

1.一種檢測裝置，其特征在于，包括：

第一傳感器，其對移動體的車輪的旋轉信息進行檢測；

第二傳感器，其將所述車輪的偏航方向的轉動的角速度信息或者角度信息作為偏航方向轉動信息而進行檢測；

存儲部，其對向處理部輸出的所述旋轉信息和所述偏航方向轉動信息進行存儲，所述處理部根據所述旋轉信息和所述偏航方向轉動信息而求出所述移動體的位置信息。

2.如權利要求1所述的檢測裝置，其特征在于，

所述第一傳感器被設置于所述車輪上，

所述第二傳感器被設置于同所述車輪一起繞著與所述偏航方向的轉動的軸平行的軸而進行轉動的部件上。

3.如權利要求1或2所述的檢測裝置，其特征在于，

所述第一傳感器及所述第二傳感器為陀螺傳感器。

4.如權利要求1至3中的任意一項所述的檢測裝置，其特征在于，

所述車輪能夠繞著與所述偏航方向的轉動的軸平行的軸而進行360度的轉動。

5.如權利要求1至4中的任意一項所述的檢測裝置，其特征在于，

所述移動體為非自動行進式的移動體。

6.一種檢測裝置，其特征在于，包括：

第一傳感器，其對移動體的車輪的旋轉信息進行檢測；

第二傳感器，其將所述車輪的偏航方向的轉動的角速度信息或者角度信息作為偏航方向轉動信息而進行檢測；

通信部，其將所述旋轉信息和所述偏航方向轉動信息向處理部進行發送，所述處理部根據所述旋轉信息和所述偏航方向轉動信息而求出所述移動體的位置信息。

7.一種檢測系統，其特征在于，包括：

第一傳感器，其對移動體的車輪的旋轉信息進行檢測；

第二傳感器，其將所述車輪的偏航方向的轉動的角速度信息或者角度信息作為偏航方向轉動信息而進行檢測；

處理部，其根據所述車輪的所述旋轉信息和所述偏航方向轉動信息而實施所述移動體的位置信息的推斷處理。

8.如權利要求7所述的檢測系統，其特征在于，

所述第一傳感器為將所述車輪的旋轉的角速度信息或者角度信息作為所述旋轉信息而進行檢測的傳感器，

所述處理部實施如下的推斷處理，即，

在所述推斷處理中，根據對所述旋轉信息的所述角速度信息進行積分處理所得到的角度信息、或所述旋轉信息的所述角度信息，而求出所述車輪的移動距離，并且根據對所述偏航方向轉動信息的所述角速度信息進行積分處理所得到的角度信息、或所述偏航方向轉動信息的所述角度信息，而求出所述車輪的各個移動距離的移動方向，從而根據所述移動距離和所述移動方向而對所述移動體的所述位置進行推斷。

9.如權利要求7或8所述的檢測系統，其特征在于，

所述第一傳感器為將所述車輪的所述旋轉的角速度信息或者角度信息作為所述旋轉信息而進行檢測的傳感器，

在所述移動體從第一位置移動至第二位置的情況下，

所述處理部根據基于所述旋轉信息和所述偏航方向轉動信息而推斷出的所述第二位置處的所述位置信息和與所述第二位置相對應的預定的位置信息間的差分，而求出作為所述推斷處理中的零點補正值以及靈敏度補正值中的至少一方的補正值。

10.如權利要求9所述的檢測系統，其特征在于，

所述處理部取得沿著從所述第一位置起到所述第二位置的路徑的多個所述位置信息亦即路徑信息，并根據所述路徑信息而求出所述補正值，并且根據所述補正值而對所述路徑信息進行修正。

11.如權利要求9所述的檢測系統，其特征在于，

包括存儲部，所述存儲部對所述補正值進行存儲，

所述處理部根據被存儲于所述存儲部中的所述補正值，而實施所述位置信息的所述推斷處理。

12.如權利要求7至11中的任意一項所述的檢測系統，其特征在于，

在根據所述位置信息而判斷為所述移動體移動至預定區域內的情況下，所述處理部實施對與所述預定區域相關的信息進行提示的處理。

13.如權利要求7至12中的任意一項所述的檢測系統，其特征在于，

在判斷為多個移動體之中、預定數量以上的移動體存在于預定區域內的情況下，所述處理部實施通知處理，其中，所述多個移動體中的各個移動體具有所述第一傳感器和所述第二傳感器。