[發明專利]一種基于PXI總線的多自由度機械臂測試系統

在審

• 申請號: 201610928378.7
• 申請日: 2016-10-31
• 公開（公告）號: CN108020401A
• 公開（公告）日: 2018-05-11
• 發明（設計）人: 陳成峰;岳良;毛晶晶;梁雨辰;齊飛;張獻
• 申請（專利權）人: 北京新長征天高智機科技有限公司
• 主分類號: G01M13/00
• 分類號: G01M13/00;G05B19/042
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 高尚梅

1.一種基于PXI總線的多自由度機械臂測試系統，其特征在于：包括計算機、PXI總線、模擬采集卡、數字IO卡、串口卡、CAN卡、功率傳感器、電源、程控開關、應急開關、斷路保護；

斷路保護將數據傳輸給應急開關，應急開關控制電源的開啟和關閉；電源同時為功率傳感器和程控開關供電，程控開關同時控制功率傳感器、被測對象的開啟和關閉；功率傳感器將數據傳輸給模擬采集卡，模擬采集卡將數據傳輸給PXI總線；串口卡、CAN卡與被測對象之間相互傳輸數據，串口卡、CAN卡與PXI總線之間相互傳輸數據，PXI總線將數據傳輸給數字IO卡，數字IO卡實現對程控開關的控制；計算機與PXI總線之間相互傳輸數據。

2.根據權利要求1所述的一種基于PXI總線的多自由度機械臂測試系統，其特征在于：所述計算機首先根據測試定義，按照約定解析成發送數據，放置于數據緩存中；緩存中的數據按照通信協議有序的經PXI設備驅動發往數據IO板卡、串口板卡及CAN卡，同時回采模擬數據、串口通信數據、CAN通信數據；對于被測對象性能參數，根據事先約定的處理方法進行綜合判讀，最后生成測試報表。

3.根據權利要求2所述的一種基于PXI總線的多自由度機械臂測試系統，其特征在于：所述計算機為整個測試裝置的主要調度、計算、處理單元，對PXI總線上的所有板卡進行綜合調度，并實際負責數據的發送、采集、保存、數據處理及生成測試報表等工作。

4.根據權利要求2所述的一種基于PXI總線的多自由度機械臂測試系統，其特征在于：所述PXI總線將計算機與各板卡有機聯系起來，并在他們之間進行數據的交互、傳輸。

5.根據權利要求2所述的一種基于PXI總線的多自由度機械臂測試系統，其特征在于：所述功耗傳感器將被測對象的用電情況及電源的實際輸出情況轉變為電信號；所述模擬采集卡采集功耗傳感器、被測對象的模擬信號。

6.根據權利要求2所述的一種基于PXI總線的多自由度機械臂測試系統，其特征在于：所述數字IO卡接收計算機的命令，并控制程控開關。

7.根據權利要求2所述的一種基于PXI總線的多自由度機械臂測試系統，其特征在于：所述串口卡負責計算機與機械臂控制器之間的串口通信；CAN卡采用NI PXI-8522雙端口卡，CAN卡負責計算機與機械臂之間的CAN數字通信。

8.根據權利要求2所述的一種基于PXI總線的多自由度機械臂測試系統，其特征在于：所述程控開關，在計算機的控制下對被測對象進行上電與斷電操作；應急開關用于突發緊急情況下的斷電；斷路保護對整個測試裝置進行用電安全保護。