[發明專利]自移動設備路徑規劃方法和系統

有效

• 申請號: 201610926272.3
• 申請日: 2016-10-24
• 公開（公告）號: CN107974995B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 何明明;查亞紅;趙鳳麗;周昶
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 唐清凱

本發明涉及一種自移動設備路徑規劃方法和系統，該方法包括獲取自移動設備的工作區域的寬度；控制自移動設備沿工作區域的寬度方向直線行走；當自移動設備直線行走的距離達到工作區域的寬度時，控制自移動設備轉向；該系統包括控制器，用于獲取工作區域的最大寬度；轉向器，該轉向器的輸入端與控制器的第一輸出端相連接，轉向器用于當自移動設備沿工作區域的寬度方向直線行走的距離達到工作區域的最大寬度時，或者當自移動設備碰到邊界線時，控制自移動設備轉向。上述自移動設備路徑規劃方法和系統，當所述自移動設備直線行走的距離達到所述工作區域的寬度時，則控制所述自移動設備轉向，不需要人工控制，操作簡便，應用廣泛。

技術領域

本發明涉及自移動設備技術，特別是涉及一種自移動設備路徑規劃方法和系統。

背景技術

隨著科學技術的發展，掃雪機為人們所熟知，通過使用掃雪機可以方便地對路面上的積雪進行清掃，節約了人力物力和財力。

傳統的掃雪機離不開用戶的控制，例如，需要人為的控制掃雪機轉向、繼續行走等操作，使得操作復雜，不利于掃雪機的推廣使用。

發明內容

基于此，有必要提供一種自移動設備路徑規劃方法和系統，可以自動運行，不需要人工控制。

一種自移動設備路徑規劃方法，所述方法包括：

獲取自移動設備的工作區域的寬度；

控制所述自移動設備沿工作區域的寬度方向直線行走；

當所述自移動設備直線行走的距離達到所述工作區域的寬度時，控制所述自移動設備轉向。

上述自移動設備路徑規劃方法，當所述自移動設備直線行走的距離達到所述工作區域的寬度時，則控制所述自移動設備轉向，不需要人工控制，操作簡便，應用廣泛。

在其中一個實施例中，獲取自移動設備的工作區域的長度；

根據所述工作區域的長度和所述自移動設備的操作寬度計算所述自移動設備的預設轉向次數；

判斷所述自移動設備的轉向次數是否等于所述預設轉向次數，若是，則控制所述自移動設備停機，否則返回控制所述自移動設備沿工作區域的寬度方向直線行走的步驟。

在其中一個實施例中，根據所述工作區域的長度和所述自移動設備的操作寬度計算所述自移動設備的預設轉向次數的步驟為：

通過所述工作區域的長度除以第一距離后減去1來計算所述自移動設備的預設轉向次數；

所述第一距離為所述自移動設備的操作寬度的0.8至1倍。

在其中一個實施例中，還包括設置所述工作區域的邊界線的步驟；當所述自移動設備碰到邊界線時，控制所述自移動設備轉向的步驟；

當所述自移動設備碰到邊界線時，記錄所述自移動設備沿所述工作區域的寬度方向的行走距離；并控制所述自移動設備轉向，使得自移動設備再次沿工作區域的寬度方向直線行走；

當所述自移動設備沿工作區域的寬度方向直線行走的距離達到所述自移動設備上一次沿所述工作區域的寬度方向的行走距離時，控制所述自移動設備轉向。該實施例中減少了邊界線的使用，降低了成本。

在其中一個實施例中，控制所述自移動設備轉向的步驟包括：

控制所述自移動設備向未行走的工作區域的方向偏轉90度后，沿所述工作區域的寬度方向行走第二距離；所述第二距離小于或等于所述自移動設備的操作寬度；

在所述自移動設備行走完所述第二距離后，控制所述自移動設備偏轉90度，且偏轉后所述自移動設備的行走方向與所述自移動設備上次沿所述工作區域的寬度方向的行走方向相反。

在其中一個實施例中，所述自移動設備為自動掃雪機。