[發(fā)明專利]一種機(jī)器人仿真控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610922012.9
• 申請日: 2016-10-21
• 公開（公告）號: CN106997175A
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃真;王希博
• 申請（專利權(quán)）人: 遨博（北京）智能科技有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02
• 代理公司: 北京柏杉松知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11413
• 代理人: 項京,馬敬

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人操作技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人仿真控制方法及裝置。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，信息技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)以及人工智能技術(shù)促使機(jī)器人在不同領(lǐng)域得到廣泛的應(yīng)用。

機(jī)器人控制是機(jī)器人研究的一個重要領(lǐng)域，目前，常見的控制方法是將機(jī)器人與一個控制設(shè)備連接，在控制設(shè)備中安裝機(jī)器人操作控制軟件，用戶通過操作控制軟件的操作控制界面輸入對機(jī)器人的控制程序，從而實現(xiàn)對機(jī)器人的控制。

現(xiàn)有的機(jī)器人操作控制軟件，直接將控制參數(shù)輸出給真實機(jī)器人，如果機(jī)器人與控制設(shè)備距離較遠(yuǎn)或機(jī)器人處于封閉的環(huán)境中，用戶無法觀測到機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)，就容易出現(xiàn)控制參數(shù)設(shè)置不當(dāng)?shù)那闆r，這種情況下有可能造成真實機(jī)器人在運(yùn)動過程中發(fā)生危險。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種機(jī)器人仿真控制方法及裝置，以清晰及直觀地觀測機(jī)器人的運(yùn)動狀態(tài)。具體技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種機(jī)器人仿真控制方法，所述方法包括：

在機(jī)器人操作控制界面的預(yù)設(shè)區(qū)域中，顯示所述機(jī)器人對應(yīng)的虛擬機(jī)器人的立體圖像；

獲取機(jī)器人的控制參數(shù)；

將所述控制參數(shù)發(fā)送至所述虛擬機(jī)器人，以使所述虛擬機(jī)器人按照所述控制參數(shù)運(yùn)動；

在所述預(yù)設(shè)區(qū)域中顯示所述虛擬機(jī)器人運(yùn)動過程的立體圖像；

根據(jù)所述控制參數(shù)，在所述虛擬機(jī)器人運(yùn)動過程的立體圖像上繪制所述虛擬機(jī)器人的運(yùn)動軌跡。

可選的，所述獲取機(jī)器人的控制參數(shù)的步驟，包括：

接收用戶通過所述操作控制界面的多個預(yù)設(shè)配置選項選擇和/或輸入的控制參數(shù)，其中，所述控制參數(shù)包括：位置控制參數(shù)、姿態(tài)控制參數(shù)及沿軸旋轉(zhuǎn)參數(shù)；

所述方法還包括：

獲得用戶在所述預(yù)設(shè)區(qū)域選擇的三個不同位置點的坐標(biāo)；

根據(jù)所述三個不同位置點的坐標(biāo)，確定并顯示所述虛擬機(jī)器人的坐標(biāo)平面，并確定所述坐標(biāo)平面的原點。

可選的，在將所述控制參數(shù)發(fā)送至所述虛擬機(jī)器人之前，所述方法還包括：

根據(jù)用戶的選擇，確定待控制機(jī)器人；

當(dāng)所述待控制機(jī)器人為虛擬機(jī)器人時，執(zhí)行所述將所述控制參數(shù)發(fā)送至所述虛擬機(jī)器人的步驟；

當(dāng)所述待控制機(jī)器人包括虛擬機(jī)器人和真實機(jī)器人時，將所述控制參數(shù)同時發(fā)送至所述虛擬機(jī)器人和所述真實機(jī)器人，以使所述虛擬機(jī)器人和所述真實機(jī)器人按照所述控制參數(shù)同步運(yùn)動。

可選的，所述根據(jù)所述控制參數(shù)，在所述虛擬機(jī)器人運(yùn)動過程的立體圖像上繪制虛擬機(jī)器人的運(yùn)動軌跡的步驟，包括：

根據(jù)用戶輸入的預(yù)設(shè)第一控制參數(shù)，確定所述虛擬機(jī)器人末端到達(dá)的第一位置點為所述虛擬機(jī)器人的運(yùn)動軌跡的起點；

根據(jù)所述用戶輸入的預(yù)設(shè)第二控制參數(shù)，確定所述虛擬機(jī)器人末端到達(dá)的第二位置點為所述虛擬機(jī)器人的運(yùn)動軌跡的終點；

根據(jù)所述起點的位姿信息及所述終點的位姿信息，確定所述虛擬機(jī)器人的運(yùn)動方程，其中，所述位姿信息包括：位置信息參數(shù)及姿態(tài)信息參數(shù)；

根據(jù)所述運(yùn)動方程，確定所述虛擬機(jī)器人從所述起點至所述終點的位移曲線；

在所述虛擬機(jī)器人運(yùn)動過程的立體圖像上繪制所述位移曲線為所述虛擬機(jī)器人從所述起點至所述終點的運(yùn)動軌跡。

可選的，所述方法還包括：

獲取用戶操作真實機(jī)器人末端所到達(dá)的預(yù)設(shè)第三位置點，并確定所述預(yù)設(shè)第三位置點為所述虛擬機(jī)器人的運(yùn)動軌跡的起點；

獲取所述用戶操作真實機(jī)器人末端所到達(dá)的預(yù)設(shè)第四位置點，并確定所述預(yù)設(shè)第四位置點為所述虛擬機(jī)器人的運(yùn)動軌跡的終點；

根據(jù)所述起點的位姿信息及所述終點的位姿信息，確定所述虛擬機(jī)器人的運(yùn)動方程，其中，所述位姿信息包括：位置信息參數(shù)及姿態(tài)信息參數(shù)；

根據(jù)所述運(yùn)動方程，確定所述虛擬機(jī)器人從所述起點至所述終點的位移曲線；

在所述虛擬機(jī)器人運(yùn)動過程的立體圖像上繪制所述位移曲線為所述虛擬機(jī)器人從所述起點至所述終點的運(yùn)動軌跡。

第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種機(jī)器人仿真控制裝置，所述裝置包括：

第一顯示模塊，用于在機(jī)器人操作控制界面的預(yù)設(shè)區(qū)域中，顯示所述機(jī)器人對應(yīng)的虛擬機(jī)器人的立體圖像；

獲取模塊，用于獲取機(jī)器人的控制參數(shù)；

第一發(fā)送模塊，用于將所述控制參數(shù)發(fā)送至所述虛擬機(jī)器人，以使所述虛擬機(jī)器人按照所述控制參數(shù)運(yùn)動；

第二顯示模塊，用于在所述預(yù)設(shè)區(qū)域中顯示所述虛擬機(jī)器人運(yùn)動過程的立體圖像；