[發明專利]吸附式機械手有效
| 申請號： | 201610921935.2 | 申請日： | 2016-10-21 |
| 公開（公告）號： | CN106826892B | 公開（公告）日： | 2019-06-25 |
| 發明（設計）人： | 向大志;落石好紀 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J15/06 | 分類號： | B25J15/06 |
| 代理公司： | 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 劉新宇 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 連桿部 基座部 直線驅動裝置 可動部 支承 吸附式機械手 互相連接 吸附工件 旋轉自由 關節部 吸附式 吸附 移動 配置 | ||
【權利要求書】：
1.一種吸附式機械手，其中，
該吸附式機械手包括：
基座部；
至少3個直線驅動裝置，其依次配置于所述基座部；
配置成一列結構的至少3個連桿部，其分別與所述至少3個直線驅動裝置的各自的可動部相連接，并利用各所述可動部的移動相對于所述基座部接近和遠離；
多個關節部，其將所述至少3個連桿部以成一列結構的狀態互相連接，并將各所述連桿部支承為旋轉自由；
連接構件，其在所述一列結構的端部借助所述關節部將配置成一列結構的至少3個連桿部的至少1個連接于所述基座部；以及
多個吸附部，其分別支承于所述至少3個連桿部并用于吸附工件，
所述吸附部具有長方體形狀，
所述至少3個直線驅動裝置的各自的可動部將所述至少3個連桿部單獨地驅動到相對于所述基座部不同的至少3個位置。
2.根據權利要求1所述的吸附式機械手，其中，
所述直線驅動裝置具有用于使所述可動部停止的制動裝置。
3.根據權利要求1或2所述的吸附式機械手，其中，
所述直線驅動裝置具有驅動所述可動部而使其直線運動的氣缸。
4.根據權利要求1所述的吸附式機械手，其中，
所述直線驅動裝置具有伺服電動機以及將該伺服電動機的旋轉轉換為所述可動部的直線運動的旋轉直線運動轉換機構。
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