[發明專利]在定位時用來產生一地理方位的方法及定位系統

有效

• 申請號: 201610921756.9
• 申請日: 2013-01-11
• 公開（公告）號: CN107014373B
• 公開（公告）日: 2020-06-09
• 發明（設計）人: 葉舟;劉順男;李金龍
• 申請（專利權）人: 曦恩體感科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 錢大勇

1.一種在定位時用來產生一地理方位(geometric heading)的方法，其特征在于，包含有下列步驟:

依據一磁偏角數據庫來估測一目前位置的一目前磁偏角資料(declinationinformation)，其中該磁偏角數據庫儲存有一磁性地圖(magnetic map)以及復數個磁偏角數據，該復數個磁偏角數據包括該磁性地圖上每一格子點位置所對應一地磁北極(magnetic north)與一地理北極(geometric north)之間的夾角；

依據一磁力計產生一目前磁力值；

依據一陀螺儀的一目前角速度值以及一先前地理方位產生一目前地理方位，其中該先前地理方位是在時間點t-1產生以及該目前地理方位是在時間點t產生；以及

依據該目前位置的該目前磁偏角資料以及該目前磁力值更新該目前地理方位。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法另包含有：

利用一加速度計、該磁力計、以及該目前位置的該目前磁偏角資料以更新該目前地理方位。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法另包含有：

利用該先前地理方位、一計步器或一加速度計來產生該目前位置。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，該方法另包含有：

將該磁偏角數據庫儲存于一內存中。

5.一種用來產生一地理方位的定位系統，其特征在于，包含有:

一慣性傳感器單元，至少包含有用以提供一目前角速度值的一陀螺儀以及用以提供一目前磁力值的一磁力計；以及

一處理器，用來執行下列步驟：

依據一磁偏角數據庫來估測一目前位置的一目前磁偏角資料，其中該磁偏角數據庫儲存有一磁性地圖以及復數個磁偏角數據，該復數個磁偏角數據包括該磁性地圖上每一格子點位置所對應一地磁北極與一地理北極之間的夾角；

依據該陀螺儀的該目前角速度值以及一先前地理方位產生一目前地理方位，其中該先前地理方位是在時間點t-1產生以及該目前地理方位是在時間點t產生；以及

依據該目前位置的該目前磁偏角資料以及該目前磁力值更新該目前地理方位。

6.如權利要求5所述的定位系統，其特征在于，該處理器更用來：

利用一加速度計、該磁力計、以及該目前位置的該目前磁偏角資料以更新該目前地理方位。

7.如權利要求5所述的定位系統，其特征在于，該慣性傳感器單元另包含有：

一計步器或一加速度計，用來產生該目前位置。

8.如權利要求5所述的定位系統，其特征在于，該定位系統另包含有：

一內存，用來儲存該磁偏角數據庫。