[發明專利]自動移栽機取喂控制系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201610918183.4
• 申請日: 2016-10-20
• 公開（公告）號: CN107241948B
• 公開（公告）日: 2019-06-28
• 發明（設計）人: 胡建平;楊麗紅;徐靜云;常航;劉偉;馬國鑫;韓綠化;毛罕平
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02;G05B19/05
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種自動移栽機取喂控制系統及其控制方法，包含移盤控制系統、取苗控制系統、投苗控制系統、可編程控制器；采用步進電機與底盤發動機兩個主動力源，將底盤動力源分別傳遞給栽植鴨嘴及分苗旋杯同時連接充氣泵為氣缸提供氣源，僅運用5個傳感器及1個編碼器實現各部件間的運動協調，利用觸摸屏設計操作界面并能實時監控報警。

技術領域

本發明屬于農業機械自動化領域，具體涉及一種自動移栽機取喂控制系統及其控制方法。

背景技術

移栽種植可縮短作物的生育過程、提高作物的抗災抗旱能力、減少需要二次補種現象，同時能夠增加作物的生長周期、提高作物產量和質量。我國移栽機具有廣闊的市場前景，正式公布的《2012-2014年國家支持推廣的農業機械產品目錄》顯示，納入目錄的移栽機達27個品種、12家企業，目前國內移栽機還以半自動移栽機為主，移栽效率底，人工工作量大，因此省時省力的全自動移栽是今后移栽機具發展的主要方向。

專利CN104737686A公開了一種穴盤苗自動移栽機運動協調控制系統及控制方法，通過PLC與繼電器相結合，運用繼電器通斷電實現對移栽機動作的協調控制，控制系統較為復雜，橫向進盤機構占空間大不適合大棚作業，移栽效率有限。CN104808573A公開了一種移栽機控制系統，采用電機絲杠結合運用多種位置傳感器實現整個移栽過程，但系統中采用6個步進電機動力過多，控制系統成本高，控制流程復雜。CN103294058A公開了一種用于立柱栽培的機器人移栽控制系統及控制方法，僅適用于室內花卉移栽及補苗及壞剔除作業。

發明內容

針對現有技術中存在不足，本發明提供了一種穴盤苗自動取喂控制系統及控制方法，采用步進電機與底盤發動機兩個主動力源，將底盤動力源分別傳遞給栽植鴨嘴及分苗旋杯同時連接充氣泵為氣缸提供氣源，僅運用5個傳感器及1個編碼器實現各部件間的運動協調。

本發明是通過以下技術手段實現上述技術目的的。

一種自動移栽機取喂控制系統，包含移盤控制系統、取苗控制系統、投苗控制系統、可編程控制器；

移盤控制系統包括步進電機驅動器、縱向移盤步進電機、橫向移盤氣缸、穴盤位置傳感器和穴盤計數器，所述縱向移盤步進電機、橫向移盤氣缸分別與可編程控制器相連，步進電機驅動器控制縱向移盤步進電機工作，并帶動穴盤實現縱向進給，橫向移盤氣缸帶動穴盤實現橫向進給；

所述穴盤位置傳感器位于取苗爪翻轉取苗對應位置，可上下微調，與可編程控制器相連，用于定位穴盤初始進盤位置，觸發取苗運動；

所述穴盤計數器通過步進電機正向脈沖觸發，步進電機每發出一次正向脈沖，下移次數加一以此記錄穴盤下移的行數；

穴盤位置傳感器用于定位穴盤初始進盤位置，觸發取苗運動；穴盤計數器計量穴盤下移的行數；

取苗控制系統包括取苗機構、電磁閥、磁性開關A、磁性開關B、磁性開關C，取苗機構包括滑槽板、小門架、門型取苗翻轉氣缸、取苗爪和大門架，取苗爪個數為n，n個取苗爪成排布置，所述滑槽板上開有滑槽、固定設置在所述移栽機的底盤上，所述大門架兩個側臂的底端可轉動地裝在所述底盤或者與所述底盤相對固定的結構上，并且所述大門架的一個側臂的底端靠近所述滑槽板或者轉動地安裝在所述滑槽板上；所述小門架轉動安裝在所述大門架側臂的內側、通過銷軸與滑槽連接；所述取苗爪固定安裝在所述小門架上；所述門型取苗翻轉氣缸轉動安裝在滑槽板或者任何與滑槽板相對固定的結構上，所述門型取苗翻轉氣缸的推桿的伸出端與大門架轉動連接；磁性開關A、磁性開關B以及磁性開關C分別安裝于門型取苗翻轉氣缸的伸出極限位、取苗爪接觸缽苗時對應伸出位以及縮回極限位，并分別與可編程控制器相連；所述可編程控制器還分別通過電磁閥與末端執行機構的取苗爪開合氣缸、門型取苗翻轉氣缸相連；