[發明專利]一種運動目標跟蹤方法及裝置

有效

• 申請號: 201610916658.6
• 申請日: 2016-10-21
• 公開（公告）號: CN107977981B
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 董小坤;姚偉江;趙盼盼
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/70
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本發明實施例公開了一種運動目標跟蹤方法及裝置，所述方法包括：獲取運動目標在當前圖像中的當前平面坐標；根據預設的平面坐標與平面速度的對應關系，確定當前平面坐標對應的當前平面速度；確定跟蹤攝像頭的當前視場角；根據當前平面速度和當前視場角，確定所述跟蹤攝像頭的當前轉動角速度，所述跟蹤攝像頭按照當前轉動角速度跟蹤所述運動目標。應用本發明實施例，提高了運動目標在平面圖像上的隨動性。

技術領域

本發明涉及視頻監控領域，特別涉及一種運動目標跟蹤方法及裝置。

背景技術

運動目標跟蹤是利用計算機視覺技術對視頻信號進行處理、分析和理解，在不需要人為干預的情況下，通過對序列圖像自動分析，對監控場景中的運動目標進行定位、識別和跟蹤，并在此基礎上分析和判斷目標的行為，在異常情況發生時及時發出警報或提供有用信息，有效地協助安全人員處理危機，并最大限度地降低誤報和漏報現象。

目前，針對目標的跟蹤往往包括兩個階段，首先是目標的檢測，其次是目標的跟蹤。為了實現跟蹤運動目標的目的，該運動目標的跟蹤方法中，需要反復計算運動目標到指定點的距離，也就是，反復將運動目標在圖像中的平面坐標(也就是在圖像坐標系下的坐標)轉換為在世界坐標系下的坐標，根據世界坐標系下的坐標，計算出運動目標到指定點的距離。這使得運動目標跟蹤的計算復雜度較高，導致運動目標在平面圖像上的隨動性差。

發明內容

本發明實施例公開了一種運動目標跟蹤方法及裝置，以提高運動目標在平面圖像上的隨動性。

為達到上述目的，本發明實施例公開了一種運動目標跟蹤方法，所述方法包括：

獲取運動目標在當前圖像中的當前平面坐標；

根據預設的平面坐標與平面速度的對應關系，確定當前平面坐標對應的當前平面速度；

確定跟蹤攝像頭的當前視場角；

根據當前平面速度和當前視場角，確定所述跟蹤攝像頭的當前轉動角速度，以使所述跟蹤攝像頭按照當前轉動角速度跟蹤所述運動目標。

可選的，所述獲取運動目標在當前圖像中的當前平面坐標的步驟，包括：

獲取運動目標在當前圖像中的坐標；

對所獲取的坐標進行變權處理，確定當前平面坐標。

可選的，所述平面速度包括：平面水平速度和平面垂直速度；所述轉動角速度包括：水平轉動角速度和垂直轉動角速度；所述視場角包括：水平視場角和垂直視場角；

所述預設的平面坐標與平面速度的對應關系，包括：預設的平面水平坐標與平面水平速度的對應關系、和預設的平面垂直坐標與平面垂直速度的對應關系；

所述根據預設的平面坐標與平面速度的對應關系，確定當前平面坐標對應的當前平面速度的步驟，包括：

根據預設的平面水平坐標與平面水平速度的對應關系，確定當前平面水平坐標對應的當前平面水平速度；根據預設的平面垂直坐標與平面垂直速度的對應關系，確定當前平面垂直坐標對應的當前平面垂直速度；

所述確定跟蹤攝像頭的當前視場角的步驟，包括：

根據預設標準仰角、所述標準仰角對應的標準水平視場角和標準垂直視場角、以及跟蹤攝像頭的當前仰角，分別確定跟蹤攝像頭的當前水平視場角和當前垂直視場角；

所述根據當前平面速度和當前視場角，確定所述跟蹤攝像頭的當前轉動角速度的步驟，包括：

根據當前平面水平速度、當前水平視場角、當前平面垂直速度和當前垂直視場角，分別確定所述跟蹤攝像頭的當前水平轉動角速度和當前垂直轉動角速度。

可選的，在所述獲取運動目標在當前圖像中的當前平面坐標的步驟之后，所述方法還包括：