[發明專利]陪伴型機器人及機器人控制方法

在審

• 申請號: 201610914848.4
• 申請日: 2016-10-20
• 公開（公告）號: CN107962573A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發明（設計）人: 張學琴
• 申請（專利權）人: 富泰華工業（深圳）有限公司;鴻海精密工業股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司44334
• 代理人: 曾柳燕

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種陪伴型機器人及機器人控制方法。

背景技術

人們通常可以通過飼養寵物來驅趕孤獨，如寵物狗，寵物豬等。所述寵物可以陪伴主人，消除寂寞，但同時所述寵物不會說話，并且需要主人給他們喂食及打掃衛生。給人們的生活帶來一定的麻煩。

隨著陪伴式機器人用途越來越廣泛，如老人陪護機器人，兒童陪護等。但上述陪伴式機器人都僅僅停留在室內陪護的范圍，但是在室外的陪護機器人卻很少。

發明內容

鑒于以上內容，有必要提供一種陪伴型機器人，可以陪伴用戶在室外散步。

還有必要提供一種機器人控制方法，可以陪伴用戶在室外散步。

一種陪伴型機器人，包括外殼及設置于外殼內部的感應單元、定位單元、掃描單元、網絡單元及輸入單元，該外殼內部還設置有：

存儲器；

至少一個處理器；以及

至少一個模塊，所述至少一個模塊被存儲在所述存儲器中并被配置成由所述至少一個處理器執行，所述至少一個模塊包括：

接收模塊，用于接收目的地信息；

生成模塊，用于根據所述目的地信息和通過所述定位單元獲取的所述陪伴型機器人的當前位置信息生成一行走路徑；

獲取模塊，用于獲取一行走方向及行走速度；及

控制模塊，用于根據所述行走方向及行走速度控制所述陪伴型機器人按照所述行走路徑行走。

進一步地，該機器人通過所述網絡單元與一電子裝置通信連接，所述獲取模塊通過所述電子裝置獲取攜帶所述電子裝置的用戶的行走方向及行走速度

進一步地，所述至少一個模塊還包括：所述至少一個模塊還包括：掃描模塊，用于通過設置于所述陪伴型機器人外殼內部的掃描單元獲取所述陪伴型機器人當前的位置的路況信息。

進一步地，所述感應單元包括麥克風、攝像頭或攝像機、距離傳感器、速度傳感器及超音波感測器中的至少一種。

進一步地，所述麥克風用于接收的用戶輸入的語音信息，所述攝像頭或攝像機用于采集照片或視頻流，所述距離傳感器用于測量所述陪伴型機器人與用戶之間的距離，所述速度傳感器用于偵測所述陪伴型機器人的行走速度，所述超音波感測器用于偵測障礙物。

進一步地，所述至少一個模塊還包括：選擇模塊，用于提供工作模式供用戶選擇，所述工作模式包括帶領用戶的工作模式和與用戶協商的工作模式。

進一步地，當所述陪伴型機器人工作在所述帶領用戶的工作模式中時，所述接收模塊接收用戶輸入的目的地作為初始設置的目的地；

當所述陪伴型機器人工作在所述與用戶協商的工作模式中時，所述接收模塊通過所述感應單元中的攝像頭或攝像機偵測用戶的手勢方向以實時設置所述目的地信息，或者通過所述感應單元中的麥克風接收用戶輸入的特定語音內容來實時設置所述目的地信息，或者接收與所述陪伴型機器人通信連接的電子裝置實時發送的目的地信息。

進一步地，當所述用戶的行走速度大于所述陪伴型機器人的當前行走速度，并且所述用戶與所述陪伴型機器人之間的距離大于一預設值時，所述控制模塊控制所述陪伴型機器人加快速度以跟隨用戶行走；

當所述用戶的行走速度小于所述當前行走速度，并且所述用戶與所述陪伴型機器人之間的距離小于所述預設值時，所述控制模塊控制所述陪伴型機器人減慢速度以等待用戶。

進一步地，所述至少一個模塊還包括：設置模塊，用于設置用戶的基本信息，所述陪伴型機器人通過所述基本信息識別所述用戶。

進一步地，所述至少一個模塊還包括：

偵測模塊，用于偵測所述陪伴型機器人的當前狀態以判斷所述陪伴型機器人是否被卡住；及

發送模塊，用于在所述陪伴型機器人被卡住時，發送所述陪伴型機器人的當前狀況信息至所述電子裝置。

進一步地，所述接收模塊，還用于接收所述電子裝置發送的控制信息；及

所述控制模塊，還用于根據所述控制信息控制所述陪伴型機器人執行相關操作。

進一步地，所述控制信息包括控制所述陪伴型機器人的行走方向及行走速度的信息，以及控制所述陪伴型機器人發出提示語音的信息。

一種機器人控制方法，應用于陪伴型機器人中，所述陪伴型機器人包括外殼及設置于外殼內部的感應單元、定位單元、網絡單元及輸入單元，該方法包括：

接收步驟一，接收目的地信息；

生成步驟，根據所述目的地信息和通過所述定位單元獲取的所述陪伴型機器人的當前位置信息生成一行走路徑；