[發(fā)明專利]基于高速公路的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610910312.5
• 申請(qǐng)日: 2016-10-19
• 公開（公告）號(hào): CN107031600A
• 公開（公告）日: 2017-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李凱;楊航;鄔小魯;曹愷
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東風(fēng)汽車公司
• 主分類號(hào): B60W10/06
• 分類號(hào): B60W10/06;B60W10/20;B60W10/18;B60W10/10;B60W10/30;B60W30/06;B60W30/14;B60W30/12;B60W40/00;B60W40/105;B60W50/08;B60W50/14
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司42104
• 代理人: 俞鴻

1.一種基于高速公路的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，包括：

傳感器：用于獲取交通標(biāo)志道路信息和障礙物信息，并發(fā)送給自動(dòng)駕駛控制器；

定位模塊：用于根據(jù)GPS慣導(dǎo)和高精度地圖信息計(jì)算出自車的絕對(duì)位置信息和洗車絕對(duì)位置附近的高精度地圖信息，并發(fā)送給自動(dòng)駕駛控制器；

人機(jī)交互模塊：用于接收駕駛員指令，以及顯示自動(dòng)駕駛過程中的車輛狀態(tài)信息、道路環(huán)境感知信息、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)相關(guān)信息；

自動(dòng)駕駛控制器：用于接收傳感器發(fā)送的交通標(biāo)志道路信息和障礙物信息，并與定位模塊發(fā)送的高精度地圖信息進(jìn)行融合，建立車輛行駛局部環(huán)境地圖，根據(jù)人機(jī)交互模塊中駕駛員設(shè)置的起點(diǎn)和終點(diǎn)，在多傳感器信息融合模塊建立的車輛行駛局部環(huán)境地圖上，規(guī)劃滿足交通規(guī)則和安全性要求的局部行駛路線，最后根據(jù)所述局部行駛路線對(duì)車輛執(zhí)行模塊發(fā)送控制指令；

車輛執(zhí)行模塊：用于接收所述自動(dòng)駕駛控制器發(fā)送的控制指令，執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

2.如權(quán)利要求1所述基于高速公路的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于：所述傳感器包括單目相機(jī)，所述單目相機(jī)用于接收交通標(biāo)志道路信息，所述交通標(biāo)志道路信息至少包括交通標(biāo)志信息、交通信號(hào)燈信息、車道線信息、道路邊沿信息、道路引導(dǎo)信息。

3.如權(quán)利要求1所述基于高速公路的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于：所述傳感器包括立體相機(jī)、前向長(zhǎng)距毫米微波雷達(dá)和四角中距毫米微波雷達(dá)，所述立體相機(jī)、所述前向長(zhǎng)距毫米微波雷達(dá)和所述四角中距毫米微波雷達(dá)用于接收障礙物信息，所述障礙物信息至少包括行人信息、車輛信息、其他障礙物信息。

4.如權(quán)利要求3所述基于高速公路的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于：所述單目相機(jī)和立體相機(jī)安裝于車內(nèi)后視鏡后方。

5.如權(quán)利要求3所述基于高速公路的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于：所述前向長(zhǎng)距毫米波雷達(dá)安裝于車輛前保險(xiǎn)杠中央，所述四角中距毫米波雷達(dá)包括前左角中距毫米波雷達(dá)、前右角中距毫米波雷達(dá)、后左角中距毫米波雷達(dá)、后右角中距毫米波雷達(dá)，并分別安裝于前后保險(xiǎn)杠兩側(cè)位置。

6.如權(quán)利要求1所述基于高速公路的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于：所述自動(dòng)駕駛控制器包括集成于一個(gè)可編輯門陣列的自動(dòng)駕駛感知單元、車輛縱橫向動(dòng)作控制模塊、駕駛模式切換控制模塊和人機(jī)交互控制模塊，所述可編輯門陣列包含有可至少與傳感器、定位模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)交互的數(shù)據(jù)傳輸接口，可向車輛執(zhí)行模塊發(fā)送控制指令的控制信號(hào)傳輸接口，以及與人機(jī)交互模塊進(jìn)行信號(hào)傳輸?shù)娜藱C(jī)交互接口；

所述自動(dòng)駕駛感知單元用于通過數(shù)據(jù)傳輸接口收集交通標(biāo)志道路信息和障礙物信息，與高精度地圖、GPS慣導(dǎo)信息、車輪、車速信息進(jìn)行融合生成局部行駛路徑信息，并將所述局部行駛路徑信息發(fā)送給車輛縱橫向動(dòng)作控制模塊，將障礙物位置信息和自車位置信息發(fā)送給人機(jī)交互控制模塊；

所述車輛縱橫向動(dòng)作控制模塊用于接收所述局部行駛路徑和人機(jī)交互控制模塊發(fā)送的車輛自身姿態(tài)信息，通過控制信號(hào)傳輸接口對(duì)執(zhí)行單元各模塊發(fā)送控制指令；

所述駕駛模式切換控制模塊用于監(jiān)測(cè)人機(jī)交互控制模塊輸入，控制自動(dòng)駕駛模式與人工駕駛模式切換，并將切換后的車輛自身姿態(tài)信息發(fā)送給車輛縱橫向動(dòng)作控制模塊；

所述人機(jī)交互控制模塊用于通過人機(jī)交互接口接收人機(jī)交互模塊發(fā)送的控制指令，以及自動(dòng)駕駛感知單元發(fā)送的障礙物位置信息和自車位置信息，并通過人機(jī)交互接口發(fā)送給人機(jī)交互模塊顯示輸出。

7.如權(quán)利要求6所述基于高速公路的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于：所述自動(dòng)駕駛感知單元包括全局路徑規(guī)劃模塊，所述全局路徑規(guī)劃模塊用于接收人機(jī)交互模塊中駕駛員設(shè)置的起點(diǎn)和終點(diǎn)，根據(jù)所述車輛融合定位模塊發(fā)送的車輛位置信息完成包含行駛路線的自動(dòng)駕駛行為全局路徑規(guī)劃。

8.如權(quán)利要求7所述基于高速公路的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于：所述自動(dòng)駕駛感知單元包括局部路徑規(guī)劃模塊，所述局部路徑規(guī)劃模塊接收全局路徑規(guī)劃模塊規(guī)劃的行駛路線和所述車輛融合定位模塊發(fā)送的車輛位置信息，在多傳感器信息融合模塊建立的所述車輛行駛局部環(huán)境地圖上，規(guī)劃滿足交通規(guī)則和安全性要求的局部行駛路徑，并將所述局部行駛路徑發(fā)送給所述車輛縱橫向動(dòng)作控制模塊。