[發(fā)明專(zhuān)利]一種割草機(jī)路徑規(guī)劃算法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610909950.5
• 申請(qǐng)日: 2016-10-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107966983A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘景陽(yáng);朱立湘;李潤(rùn)朝;尹志明;林軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 惠州市藍(lán)微電子有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 廣州粵高專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司44102
• 代理人: 陳衛(wèi),譚映華

1.一種割草機(jī)路徑規(guī)劃算法，其特征在于，包括以下步驟：

S1.確定行走范圍：割草機(jī)上設(shè)置有脈沖信號(hào)識(shí)別裝置，割草機(jī)通過(guò)脈沖信號(hào)識(shí)別裝置識(shí)別草場(chǎng)邊界發(fā)出的脈沖信號(hào)，并確定行走的范圍；

S2.存儲(chǔ)割草范圍：割草機(jī)通過(guò)步驟S1確定行走范圍后，并以坐標(biāo)的形式把行走的范圍輸入至割草機(jī)控制中心；

S3.規(guī)劃行走路徑：割草機(jī)控制中心控制割草機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪以正弦函數(shù)的形式行走；

S4.邊界行走方式：當(dāng)割草機(jī)按照步驟S3的方式行走到邊界時(shí)，割草機(jī)上的角度測(cè)量裝置會(huì)自動(dòng)測(cè)量與邊界的夾角α，割草機(jī)控制中心會(huì)控制割草機(jī)以大于等于α/4且小于α的隨機(jī)角轉(zhuǎn)向離開(kāi)邊界。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種割草機(jī)路徑規(guī)劃算法，其特征在于，所述步驟S3中的割草機(jī)至少有三個(gè)輪子，其中兩個(gè)是驅(qū)動(dòng)輪，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪被割草機(jī)控制中心控制，并以正弦函數(shù)的形式周期性運(yùn)轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種割草機(jī)路徑規(guī)劃算法，其特征在于，所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪的正弦函數(shù)周期和相位相同或不同，具體用戶(hù)可以自行設(shè)定。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種割草機(jī)路徑規(guī)劃算法，其特征在于，所述步驟S1中的脈沖信號(hào)是通過(guò)埋藏在草場(chǎng)邊界下的脈沖裝置發(fā)出，且脈沖裝置在邊界形成閉環(huán)電路。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種割草機(jī)路徑規(guī)劃算法，其特征在于，所述步驟S1中的脈沖信號(hào)識(shí)別裝置，其原理為電磁感應(yīng)，正弦函數(shù)控制中心根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)情況，并判斷割草機(jī)的坐標(biāo)位置是否在存儲(chǔ)記錄的邊界內(nèi)，若在邊界內(nèi)，則控制割草機(jī)繼續(xù)按照步驟S3行走，如果不在邊界內(nèi)，則通過(guò)檢測(cè)邊界脈沖信號(hào)控制割草機(jī)返回至邊界內(nèi)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種割草機(jī)路徑規(guī)劃算法，其特征在于，所述割草機(jī)在步驟S3的方式行走的同時(shí)，割草機(jī)上的脈沖信號(hào)識(shí)別裝置去自動(dòng)檢測(cè)邊界脈沖信號(hào)的強(qiáng)度，當(dāng)強(qiáng)度越強(qiáng)時(shí)，割草機(jī)控制中心會(huì)控制驅(qū)動(dòng)輪沿正弦函數(shù)變化率小的趨向運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)強(qiáng)度越弱時(shí)，割草機(jī)控制中心會(huì)控制驅(qū)動(dòng)輪沿正弦函數(shù)變化率大的趨向運(yùn)轉(zhuǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任意一項(xiàng)所述的一種割草機(jī)路徑規(guī)劃算法，其特征在于，所述步驟S4邊界行走方式中，當(dāng)割草機(jī)到達(dá)邊界時(shí)，割草機(jī)控制中心控制割草機(jī)先停止，再后退一段距離r，最后再以大于等于α/4且小于α的隨機(jī)角轉(zhuǎn)向離開(kāi)邊界。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種割草機(jī)路徑規(guī)劃算法，其特征在于，所述割草機(jī)從邊界后退的距離為r，r與割草機(jī)的兩驅(qū)動(dòng)輪之間的間距相等。