[發(fā)明專利]一種智能割草機(jī)的割草方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610909814.6
• 申請(qǐng)日: 2016-10-19
• 公開（公告）號(hào): CN107966725A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉鵬;朱立湘;李潤朝;尹志明;林軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 惠州市藍(lán)微電子有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/45
• 分類號(hào): G01S19/45;G01S19/38;G05D1/02;A01D34/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司44102
• 代理人: 陳衛(wèi),譚映華

1.一種智能割草機(jī)的割草方法，其特征在于，包括以下操作步驟：

A.確定割草范圍：在的割草區(qū)域的邊界下，埋藏可以發(fā)射脈沖信號(hào)的裝置，并形成閉環(huán)電路，同時(shí)，配合GPS裝置，一起確定整個(gè)割草的區(qū)域的范圍，割草機(jī)通過邊界識(shí)別裝置和GPS定位裝置識(shí)別當(dāng)前位置是否處于割草區(qū)域范圍內(nèi)；

B.確定割草機(jī)運(yùn)行軌跡：割草軌跡的確定是由GPS定位、割草時(shí)間和草的高度三者相結(jié)合，定位單元記錄割草機(jī)的行動(dòng)軌跡，并判斷在此域割草的時(shí)間與草的高度的比值，若大于預(yù)設(shè)值，那么減少在這個(gè)區(qū)域割草的時(shí)間；反之，增加在這個(gè)區(qū)域的割草時(shí)間；

C.死角或障礙物規(guī)避機(jī)制：當(dāng)割草機(jī)在某一區(qū)域，停留時(shí)間大于預(yù)設(shè)值時(shí)，并且割草機(jī)設(shè)有的傳感器檢測(cè)到有多次碰撞行為，則判斷為在該區(qū)域?yàn)樗澜腔蛘系K物，判斷為死角或障礙物后，割草機(jī)通過調(diào)整輪子轉(zhuǎn)角離開此區(qū)域，同時(shí)，通過GPS定位在割草區(qū)域范圍上做標(biāo)識(shí)，下次直接繞過此區(qū)域；

D.運(yùn)行方式：割草機(jī)運(yùn)行的方式有兩種，一種是自動(dòng)運(yùn)行；另一種是人工控制，割草機(jī)通過無線通訊裝置，與手持設(shè)備連接，手動(dòng)控制割草機(jī)，同時(shí)，無線通訊裝置還可以通過互聯(lián)網(wǎng)，與遠(yuǎn)程設(shè)備連接，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制和監(jiān)控功能。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能割草機(jī)的割草方法，其特征在于，在步驟A確定好了割草范圍之后， GPS定位裝置會(huì)把確定好的割草區(qū)域劃分成多個(gè)小區(qū)域，然后，對(duì)這些小區(qū)域編號(hào)，并存儲(chǔ)該編號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能割草機(jī)的割草方法，其特征在于，當(dāng)割草區(qū)域范圍內(nèi)的邊界脈沖信號(hào)被破壞時(shí)，割草機(jī)會(huì)自動(dòng)切換至單獨(dú)用GPS定位，割草機(jī)上的GPS定位單元記錄割草的軌跡，并在整個(gè)割草區(qū)域上做對(duì)比，如果沒有走過，則按直線或者曲線走過沒有割過的區(qū)域，若果有則繞過此區(qū)域，去割沒有割過的區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種智能割草機(jī)的割草方法，其特征在于，所述割草機(jī)在步驟B運(yùn)行軌跡行走時(shí)，GPS定位裝置根據(jù)步驟A劃分的小區(qū)域行走，但具體的行走路徑會(huì)根據(jù)每塊區(qū)域距離割草機(jī)的遠(yuǎn)近和割草機(jī)的電量情況進(jìn)行割草，并把割過的區(qū)域做標(biāo)記，下次不再割草，直到整個(gè)區(qū)域全部割完，重新開始。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項(xiàng)所述的一種智能割草機(jī)的割草方法，其特征在于，所述割草機(jī)在電量不足時(shí)，在步驟D兩種運(yùn)行方式下都會(huì)自動(dòng)走向邊界的充電站充電，充電站是插入式的。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種智能割草機(jī)的割草方法，其特征在于，所述割草機(jī)在電量不足時(shí)，返回充電站充電的路徑有兩種：第一種根據(jù)GPS定位單元和/或邊界脈沖信號(hào)，沿最短的直線路徑返回充電站；第二種是割草機(jī)沿割草區(qū)域的邊界返回至充電站。