[發(fā)明專利]偏航的判定方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610907158.6
• 申請日: 2016-10-18
• 公開（公告）號: CN107525507B
• 公開（公告）日: 2019-03-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張仁昌
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 賈允;肖丁

本發(fā)明公開了一種偏航的判定方法和裝置。其中，該方法包括：在目標(biāo)對象行駛的過程中，獲取目標(biāo)對象的第一定位信號；對第一定位信號中的噪聲信號按照預(yù)設(shè)濾波算法進行濾波，得到第一濾波信號，其中，預(yù)設(shè)濾波算法為按照目標(biāo)對象在行駛的過程中的行駛速度和偏向角度對卡爾曼濾波算法進行修正得到的算法；根據(jù)第一濾波信號對目標(biāo)對象的行駛路線進行偏航判定。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中偏航判定的誤偏率大的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及導(dǎo)航領(lǐng)域，具體而言，涉及一種偏航的判定方法和裝置。

背景技術(shù)

目前，匹配模塊是導(dǎo)航引擎的核心模塊，其匹配性能和正確率將直接影響到導(dǎo)航產(chǎn)品用戶體驗。匹配模塊會根據(jù)定位信號進行偏航判定，若判定用戶當(dāng)前由定位信號確定的行駛路線偏離規(guī)劃路線，則觸發(fā)偏航邏輯。

偏航包括誤偏航，誤偏航即是匹配模塊判定的偏航點與用戶實際行駛的偏航點存在差異。

誤偏航模塊的主要性能衡量指標(biāo)包括：響應(yīng)時間和誤偏航率。響應(yīng)時間衡量了匹配模塊的靈敏度，而誤偏航率則衡量了匹配模塊的穩(wěn)定性。兩者是互相制約的，靈敏度過高則會導(dǎo)致誤偏航率陡增，反之，靈敏度過低則會導(dǎo)致誤偏航率降低，對于過于保守的偏航策略則導(dǎo)致靈敏度降低。因此，需要在靈敏度和誤偏航率兩者之間尋找最佳平衡點。

目前，大多數(shù)偏航算法主要采用定位信號的點速度，吸附半徑，定位信號與道路夾角等的單一或組合方法，然后采用經(jīng)驗值設(shè)定閥值進行偏航判定。

現(xiàn)有誤偏航方案可以識別出部分誤偏航場景，但也存在較大的局限性和誤差。由于定位信號在低速情況下漂移情況較多，在高樓間定位信號的誤差較大，高架橋下的信號的不穩(wěn)定性而導(dǎo)致傳統(tǒng)偏航吸附算法不準(zhǔn)確，造成誤偏率較大。

針對上述的偏航判定的誤偏率大的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了一種偏航的判定方法和裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中偏航判定的誤偏率大的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種偏航的判定方法。該偏航判定的方法包括：在目標(biāo)對象行駛的過程中，獲取目標(biāo)對象的第一定位信號；對第一定位信號中的噪聲信號按照預(yù)設(shè)濾波算法進行濾波，得到第一濾波信號，其中，預(yù)設(shè)濾波算法為按照目標(biāo)對象在行駛的過程中的行駛速度和偏向角度對卡爾曼濾波算法進行修正得到的算法；根據(jù)第一濾波信號對目標(biāo)對象的行駛路線進行偏航判定。

根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種偏航的判定裝置。該偏航的判定裝置包括：獲取單元，用于在目標(biāo)對象行駛的過程中，獲取目標(biāo)對象的第一定位信號；濾波單元，用于對第一定位信號中的噪聲信號按照預(yù)設(shè)濾波算法進行濾波，得到第一濾波信號，其中，預(yù)設(shè)濾波算法為按照目標(biāo)對象在行駛的過程中的行駛速度和偏向角度對卡爾曼濾波算法進行修正得到的算法；判定單元，用于根據(jù)第一濾波信號對目標(biāo)對象的行駛路線進行偏航判定。

在本發(fā)明實施例中，通過在目標(biāo)對象行駛的過程中，獲取目標(biāo)對象的第一定位信號；對第一定位信號中的噪聲信號按照預(yù)設(shè)濾波算法進行濾波，得到第一濾波信號，其中，預(yù)設(shè)濾波算法為按照目標(biāo)對象在行駛的過程中的行駛速度和偏向角度對卡爾曼濾波算法進行修正得到的算法；根據(jù)第一濾波信號對目標(biāo)對象的行駛路線進行偏航判定，達到了對目標(biāo)對象的行駛路線進行偏航判定的目的，從而實現(xiàn)了降低偏航判定的誤偏率的技術(shù)效果，進而解決了相關(guān)技術(shù)中偏航判定的誤偏率大的技術(shù)問題。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成本申請的一部分，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：

圖1是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種硬件環(huán)境的示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例的一種偏航的判定方法的流程圖；