[發(fā)明專利]機器人及其控制方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610905811.5
• 申請日: 2016-10-18
• 公開（公告）號: CN107953330A
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發(fā)明（設計）人: 朱茂娟;晏晚君;王林冰;馬威;李健斌;韓冰;段堯;王鑫;楊裕才;古鵬
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司11240
• 代理人: 韓建偉,張永明

1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：

檢測機器人的控制模式是否已切換至自動控制模式；

若檢測到所述機器人的控制模式已切換至所述自動控制模式，則調用自動控制線程；

運行所述自動控制線程以對所述機器人進行自動控制。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在檢測機器人的控制模式是否已切換至自動控制模式之前，所述方法還包括：

獲取與所述自動控制模式對應的所述自動控制線程；

將所述自動控制線程存儲到用戶程序運行池中。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，若檢測到所述機器人的控制模式已切換至所述自動控制模式，則調用自動控制線程包括：

根據(jù)所述自動控制模式與所述自動控制線程的對應關系，從所述用戶程序運行池中讀取所述自動控制線程。

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，運行所述自動控制線程以對所述機器人進行自動控制包括：

在運行所述自動控制線程的過程中，讀取預先配置的控制參數(shù)，其中，不同控制參數(shù)對應著不同的控制指令；

在所述自動控制線程中運行讀取到的控制參數(shù)以對所述機器人進行自動控制。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在運行所述自動控制線程以對所述機器人進行自動控制之后，所述方法還包括：

檢測用于啟動所述自動控制模式的使能信號是否已中斷；

若檢測到用于啟動所述自動控制模式的所述使能信號已中斷，則停止運行所述自動控制線程以停止對所述機器人進行自動控制。

6.一種機器人控制裝置，其特征在于，包括：

第一檢測單元，用于檢測機器人的控制模式是否已切換至自動控制模式；

調用單元，用于在檢測到所述機器人的控制模式已切換至所述自動控制模式的情況下，調用自動控制線程；

第一控制單元，用于運行所述自動控制線程以對所述機器人進行自動控制。

7.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

獲取單元，用于在檢測機器人的控制模式是否已切換至自動控制模式之前，獲取與所述自動控制模式對應的所述自動控制線程；

存儲單元，用于將所述自動控制線程存儲到用戶程序運行池中。

8.根據(jù)權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述調用單元還用于：

根據(jù)所述自動控制模式與所述自動控制線程的對應關系，從所述用戶程序運行池中讀取所述自動控制線程。

9.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一控制單元包括：

讀取模塊，用于在運行所述自動控制線程的過程中，讀取預先配置的控制參數(shù)，其中，不同控制參數(shù)對應著不同的控制指令；

控制模塊，用于在所述自動控制線程中運行讀取到的控制參數(shù)以對所述機器人進行自動控制。

10.根據(jù)權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二檢測單元，用于在運行所述自動控制線程以對所述機器人進行自動控制之后，檢測用于啟動所述自動控制模式的使能信號是否已中斷；

第二控制單元，用于在檢測到用于啟動所述自動控制模式的所述使能信號已中斷的情況下，停止運行所述自動控制線程以停止對所述機器人進行自動控制。

11.一種機器人，其特征在于，包括：權利要求6至10中任一項所述的機器人控制裝置。