[發(fā)明專利]一種自動(dòng)爬樓梯清掃樓梯臺(tái)階的裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610902617.1
• 申請(qǐng)日: 2016-10-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106343927B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王幼民;于鋒;劉豪豪;趙偉;王天星;魏林院
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽工程大學(xué)
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40;B60G17/0165
• 代理公司: 北京元本知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11308
• 代理人: 范奇

1.一種自動(dòng)爬樓梯清掃樓梯臺(tái)階的裝置，其特征在于，包括車架(18)、安裝在車架(18)上方的垃圾箱(4)、安裝在車架(18)后端的后輪行走裝置、布置在車架(18)前端的前輪行走裝置、安裝在車架(18)前部用于樓梯清掃的清潔裝置、凸輪連桿裝置以及支撐機(jī)構(gòu)(5)，后輪行走裝置可在驅(qū)動(dòng)電機(jī)I(19)的驅(qū)動(dòng)下行走；凸輪連桿裝置安裝在車架(18)上，并與前輪行走裝置連接，與前輪行走裝置協(xié)調(diào)配合實(shí)現(xiàn)爬上樓梯臺(tái)階動(dòng)作；支撐機(jī)構(gòu)(5)與車架(18)連接，同時(shí)與前輪行走裝置協(xié)調(diào)配合工作，可起到暫時(shí)支撐整個(gè)裝置的作用；整個(gè)裝置爬樓梯和清理樓梯動(dòng)作的協(xié)調(diào)，以及在樓梯平臺(tái)處的轉(zhuǎn)彎都由清潔裝置上的各個(gè)傳感器所收集的信息傳遞到PLC控制器，并由PLC控制器下達(dá)命令自動(dòng)完成各個(gè)動(dòng)作；

所述凸輪連桿裝置包括凸輪(35)、連桿(36)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)III(52)、減速器I(34)以及相互嚙合的齒輪I(46)和齒輪II(47)，齒輪I(46)與凸輪(35)同軸連接，齒輪II(47)安裝在減速器I(34)的輸出端，減速器I(34)的輸入端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)III(52)連接；凸輪(35)與連桿(36)的后端連接，連桿(36)隨著凸輪(35)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；連桿(36)上安裝有固定軸(48)，并能繞固定軸(48)上下擺動(dòng)；連桿(36)的前端與前輪行走裝置連接；前輪行走裝置與車架(18)的連接處設(shè)有能沿其上下運(yùn)動(dòng)的液壓支撐裝置，液壓支撐裝置包括支撐架I(38)、導(dǎo)向架(37)以及起到支撐和減震作用的彈簧，連桿(36)前端的運(yùn)動(dòng)軌跡與導(dǎo)向架(37)的軌跡相配合使前輪行走裝置沿固定軌跡上下運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)整個(gè)裝置爬樓梯時(shí)前輪行走裝置向上抬起，前輪行走裝置爬上下一階樓梯；驅(qū)動(dòng)電機(jī)III(52)由PLC控制器控制工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)爬樓梯清掃樓梯臺(tái)階的裝置，其特征在于，所述后輪行走裝置包括后車橋(20)、后車橋蓋(21)以及安裝在后車橋(20)左右兩端的兩個(gè)后車輪，所述后車橋(20)包括皮帶輪II(22)、驅(qū)動(dòng)軸(64)、主減速器(31)、差速器(33)、軸I(32)以及軸II(30)，皮帶輪II(22)與驅(qū)動(dòng)軸(64)的一端連接，驅(qū)動(dòng)軸(64)的另一端通過(guò)主減速器(31)和差速器(33)與軸I(32)、軸II(30)的一端連接；軸I(32)的另一端與軸承I(27)連接，軸II(30)的另一端與軸承II(29)連接；軸承I(27)、軸承II(29)對(duì)應(yīng)安轉(zhuǎn)在兩個(gè)后車輪上；軸I(32)、軸II(30)上對(duì)應(yīng)安裝有止動(dòng)作用的棘輪I(2)、棘輪II(26)，棘輪I(2)、棘輪II(26)與彈性元件配合用于防止整個(gè)裝置上樓梯清掃時(shí)的后滑；驅(qū)動(dòng)電機(jī)I(19)驅(qū)動(dòng)皮帶輪II(22)旋轉(zhuǎn)，皮帶輪II(22)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)軸(64)旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)軸(64)經(jīng)過(guò)主減速器(31)帶動(dòng)兩個(gè)軸旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)兩個(gè)后車輪旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)爬樓梯清掃樓梯臺(tái)階的裝置，其特征在于，所述前輪行走裝置包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)II(40)、減速器II(39)、齒輪III(50)、并列布置的前車橋支架(43)和齒條連桿(51)、連接在前車橋支架(43)和齒條連桿(51)兩端的兩個(gè)轉(zhuǎn)向節(jié)以及與兩個(gè)轉(zhuǎn)向節(jié)對(duì)應(yīng)連接的兩個(gè)前車輪，驅(qū)動(dòng)電機(jī)II(40)與減速器II(39)固定安裝在前車橋支架(43)上，齒輪III(50)與減速器II(39)的輸出軸連接，

當(dāng)傳感器判斷需要轉(zhuǎn)向時(shí)，傳感器傳遞信號(hào)給PLC控制器，PLC控制器控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)II(40)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)II(40)經(jīng)減速器II(39)，帶動(dòng)齒輪III(50)旋轉(zhuǎn)，齒輪III(50)旋轉(zhuǎn)使齒條連桿(51)做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)兩端的轉(zhuǎn)向節(jié)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)前車輪的轉(zhuǎn)向。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自動(dòng)爬樓梯清掃樓梯臺(tái)階的裝置，其特征在于，所述凸輪(35)上開(kāi)有凹槽，凹槽內(nèi)安裝有銷軸，并通過(guò)銷軸與連桿(36)的后端連接；凸輪(35)旋轉(zhuǎn)時(shí)，銷軸沿著凹槽軌跡運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)連桿(36)沿其做規(guī)律運(yùn)動(dòng)。