[發明專利]一種水下機器人海底泥土采樣裝置

有效

• 申請號: 201610902343.6
• 申請日: 2016-10-17
• 公開（公告）號: CN107957354B
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 張洪彬;徐會希;劉健;陳仲
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: G01N1/14
• 分類號: G01N1/14
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種水下機器人海底泥土采樣裝置，其特征在于：包括安裝法蘭(1)、連桿(4)、主動搖桿(5)、采樣筒(9)和蝸輪蝸桿驅動組件，在所述安裝法蘭(1)上固設有第一鉸接支架(2)和第二鉸接支架(3)，在所述采樣筒(9)上固設有兩對固定夾具(6)，其中所述第一鉸接支架(2)與設置于采樣筒(9)前端的一對固定夾具(6)鉸接，所述第二鉸接支架(3)、連桿(4)、主動搖桿(5)依次鉸接，且所述主動搖桿(5)遠離所述連桿(4)的一端與采樣筒(9)上的另一對固定夾具(6)鉸接，所述主動搖桿(5)通過所述蝸輪蝸桿驅動組件驅動擺動，所述采樣筒(9)前端設有活塞腔封蓋法蘭(11)，所述安裝法蘭(1)上設有限位塊(15)，所述連桿(4)在所述采樣筒(9)完全展開時和所述第二鉸接支架(3)呈一條直線，且所述限位塊(15)與所述活塞腔封蓋法蘭(11)的外緣相抵。

2.根據權利要求1所述的水下機器人海底泥土采樣裝置，其特征在于：所述采樣筒(9)前端設有活塞腔封蓋法蘭(11)、活塞推桿(10)和活塞止動板(12)，在所述活塞腔封蓋法蘭(11)中部設有一個內部中空的凸起部(16)，所述活塞止動板(12)固設于所述凸起部(16)中，在所述活塞止動板(12)上設有多個通孔，所述活塞推桿(10)的一端設有堵塊(17)，且所述堵塊(17)設置于所述凸起部(16)中，所述活塞推桿(10)的另一端則穿過所述凸起部(16)的頭端伸出至所述凸起部(16)外。

3.根據權利要求2所述的水下機器人海底泥土采樣裝置，其特征在于：所述凸起部(16)頭端呈錐狀，所述堵塊(17)表面呈與所述凸起部(16)頭端的錐狀完全契合的錐面，并且在所述錐面上設有橡膠面。

4.根據權利要求1所述的水下機器人海底泥土采樣裝置，其特征在于：所述主動搖桿(5)上設有一個限位柱(13)，當采樣筒(9)完全折起時，所述連桿(4)與所述限位柱(13)相抵。

5.根據權利要求1所述的水下機器人海底泥土采樣裝置，其特征在于：所述第一鉸接支架(2)呈勾狀，所述第二鉸接支架(3)呈直線狀。

6.根據權利要求1所述的水下機器人海底泥土采樣裝置，其特征在于：所述第一鉸接支架(2)和第二鉸接支架(3)分別通過鏈接桿(7)與所述采樣筒(9)前端的固定夾具(6)以及所述連桿(4)鉸接，且所述鏈接桿(7)端部設有開口銷(8)，在所述鏈接桿(7)上設有火工品。

7.根據權利要求1所述的水下機器人海底泥土采樣裝置，其特征在于：所述安裝法蘭(1)固裝于水下機器人的底部框架上。

8.根據權利要求1所述的水下機器人海底泥土采樣裝置，其特征在于：所述蝸輪蝸桿驅動組件設置于與所述主動搖桿(5)鉸接的固定夾具(6)上。