[發明專利]應用于快遞收發室中的機器人快件分發系統及控制方法

有效

• 申請號: 201610902218.5
• 申請日: 2016-10-17
• 公開（公告）號: CN106272438B
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發明（設計）人: 神會存;胡洪鈞;繆海滔;賴聯鋒;肖順根
• 申請（專利權）人: 寧德師范學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J13/00;B07C3/02
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司35100
• 代理人: 蔡學俊

技術領域

本發明涉及一種應用于快遞收發室中的機器人快件分發系統及控制方法。

背景技術

隨著我國社會經濟的快速發展，在我們日常生活中網上購物已經很普遍了。由于我國 強大的人力資源以及完善的供應鏈結構，導致整個運作過程很流暢快速。但是，如果在特殊的節點，比如雙十一這樣堪稱春運的節日里，收發室中的收發員們就會非常忙，甚至連吃飯的時間都沒有，而且由于快件多而雜，還會出現錯發、漏發快件的現象，給買家帶來不必要的麻煩。如果此時可以用機器人來協助收發員分發快件，收發員們只需要坐在固定的位置上把快件交到買家手中就可以了，這樣就會大大減輕收發員們的工作強度，而且效率高，不易出錯。隨著科技的不斷進步，機器人技術發展快速，已經在很多領域得到了應用，當然也將會逐漸應用到物流環節中。

盡管目前國外已經有人在研制物流機器人，并且已經應用于一些倉庫和物流業中，但是真正投入應用的機器人種類還很少，技術也不夠成熟，一定程度上限制了其應用領域和某些功能。在國內，物流機器人的的應用非常少，目前只有兩個物流倉庫有分揀機器人應用，其中之一就是天貓超市。有關物流機器人技術和研發也是比較落后，因此為了減輕物流業中工作人員勞動強度，提高工作效率，加快國內物流機器人的研制，發展物流機器人技術將迫在眉睫。

目前國外比較有名的物流機器人主要有以下幾類：硅谷機器人公司研制的Fetch和Freight倉儲機器人、以色列申卡爾工程與設計學院設計的Transwheel的機器人、自動化物流提供商Kiva提高的Kiva機器人、Skype創始人Heinla與Friis旗下的Starship公司推出的“盒子機器人”、新加坡機器人公司GrayOrange制造的Bulter機器人、日立HITACHI智能機器人和Swisslog的ClickΠck系統。Fetch機器人具備自動導航功能，可以在貨架間移動，識別產品并將其取下貨架并運動到叫Freight的自動駕車機器人里。Transwheel的機器人采用自平衡系統，當機器人手臂載貨時能腳踩單輪保持直立行駛，單個機器人可運送小包裹，而若干機器人組合協作可運送大包裹。Kiva的機器人在2012年被亞馬遜買下用來處理倉庫的貨物盤點以及配貨等工作。“盒子機器人”最重可承載約9公斤的貨物，最遠可達到物流中心方圓約1.6公里的范圍，由于其硬件上配置了一系列攝像頭和傳感器，能夠保障其安全行走在人行道上，在指定時間從物流中心出發，穿越大街小巷，來到顧客家門口完成快遞任務。 雖然近年來國內機器人得到了快速的發展，但離歐美等國仍然有不小的差距。不過，隨著工業4.0的發展，尤其是國內電子商務的發達，在物流環節中引入機器人是必然地趨勢。

發明內容

本發明的目的在于提供一種應用于快遞收發室中的機器人快件分發系統及控制方法，以克服現有技術中存在的缺陷。

為實現上述目的，本發明的技術方案是：一種應用于快遞收發室中的機器人快件分發系統，包括：機器人遠程控制模塊以及機器人模塊；所述機器人遠程控制模塊包括：一第一控制單元以及與該第一控制單元相連的設置于快遞收發室中貨架外側壁的快件定位單元、顯示輸入單元、第一無線通信單元；所述機器人模塊包括：一行進裝置、設置于該行進裝置頂部前側的三自由度機械臂、設置于該行進裝置頂部后側的第二控制單元、設置于該行進裝置頂部后側且用于驅動所述行進裝置的行進裝置驅動單元、設置于該行進裝置頂部后側且用于驅動所述三自由度機械臂的機械臂驅動單元、設置于該行進裝置頂部后側的第二無線通信單元、設置于該行進裝置底部前側且與設置于地面的黑線路徑配合的循跡單元；所述行進裝置驅動單元、所述機械臂驅動單元、所述循跡單元以及所述第二無線通信單元均與所述第二控制單元相連；所述第一無線通信單元與所述第二無線通信單元匹配。

在本發明一實施例中，所述第一控制單元采用arduino mega 2560 單片機，所述第一無線通信單元采用nRF905無線通信模塊；所述快件定位單元包括沿每層貨架外側壁長度方向等間隔設置的光電開關；所述顯示輸入單元包括一LCD12864與一4*4矩陣薄膜鍵盤；所述第二控制單元采用arduino mega 2560 單片機，所述第二無線通信單元采用nRF905無線通信模塊。