[發(fā)明專利]鉆車縫摩托車的檢測

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610901959.1
• 申請日: 2016-10-17
• 公開（公告）號: CN107031624B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設計）人: 吉內什·J·杰恩;哈珀麗特辛格·班瓦伊特;韓正圭
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

1.一種用于自主車輛的控制器，所述控制器包含：

一個或多個處理設備，所述一個或多個處理設備被編程以：

接收一個或多個圖像流；

接收一個或多個音頻流；

識別所述一個或多個圖像流中的多個車輛圖像；

識別所述一個或多個音頻流中的多個聲音特征；以及

通過所述多個車輛圖像與所述多個聲音特征的相關性超過閾值來識別潛在鉆車縫摩托車。

2.根據權利要求1所述的控制器，其中所述一個或多個處理設備被進一步編程以接收來自下列中的一個或多個的環(huán)境信息：一個或多個攝像機、雷達傳感器、激光雷達傳感器和聲納傳感器。

3.根據權利要求2所述的控制器，其中所述一個或多個處理設備被進一步編程以：

響應于識別出所述潛在鉆車縫摩托車，避免使所述自主車輛進行變道。

4.根據權利要求1所述的控制器，其中所述一個或多個處理設備被進一步編程以：

識別所述一個或多個音頻流中的一個或多個聲音特征，所述一個或多個聲音特征具有摩托車特有的聲音模式；

識別所述多個車輛圖像中的摩托車特有的圖像模式；

嘗試將所述一個或多個聲音特征與所述一個或多個圖像模式相關聯；

如果所述一個或多個聲音特征和所述一個或多個圖像模式相關聯，則增加所述潛在鉆車縫摩托車是潛在障礙物的置信得分。

5.根據權利要求4所述的控制器，其中所述一個或多個處理設備被編程以通過將所述一個或多個聲音特征和所述一個或多個圖像模式輸入到機器學習算法來嘗試將所述一個或多個聲音特征與所述一個或多個圖像模式相關聯。

6.根據權利要求5所述的控制器，其中所述一個或多個處理設備被進一步編程以識別所述多個車輛圖像中的摩托車特有的圖像模式包含識別所述多個車輛圖像中呈現摩托車特有的運動的對象。

7.根據權利要求5所述的控制器，其中所述一個或多個處理設備被進一步編程以通過對所述一個或多個音頻流進行濾波以獲得包括所述一個或多個聲音特征的濾波信號來識別所述一個或多個聲音特征。

8.根據權利要求1所述的控制器，進一步包含連接到其的麥克風陣列，所述麥克風陣列被配置為生成所述一個或多個音頻流。

9.根據權利要求1所述的控制器，進一步包含連接的至少一個麥克風，所述至少一個麥克風被配置為生成所述一個或多個音頻流，所述至少一個麥克風位于所述自主車輛的車艙內。

10.根據權利要求1所述的控制器，進一步包含一個或多個攝像機，所述一個或多個攝像機被配置為生成所述一個或多個圖像流，所述一個或多個攝像機被連接到所述自主車輛并且相對于所述自主車輛向后定向。

11.一種防撞方法，所述防撞方法包含：

由自主車輛的控制器接收一個或多個圖像流；

由所述控制器接收一個或多個音頻流；

由所述控制器識別所述一個或多個圖像流中的多個車輛圖像；

由所述控制器識別所述一個或多個音頻流中的多個聲音特征；以及

通過所述多個車輛圖像與所述多個聲音特征的相關性超過閾值來由所述控制器識別潛在鉆車縫摩托車。

12.根據權利要求11所述的方法，進一步包含：

由所述控制器識別所述多個車輛圖像中的一組潛在障礙物，該組潛在障礙物包括所述潛在鉆車縫摩托車；

由所述控制器評估所述自主車輛與該組潛在障礙物之間的可能的碰撞；以及

由所述控制器激活所述自主車輛的轉向致動器、加速器致動器、制動致動器中的至少一個以有效地避免與該組潛在障礙物碰撞。

13.根據權利要求12所述的方法，進一步包含：

響應于識別出所述潛在鉆車縫摩托車，由所述控制器避免使所述自主車輛進行變道。