[發(fā)明專利]信息處理設(shè)備和信息處理方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610901553.3
• 申請日: 2016-10-17
• 公開（公告）號: CN107958446B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳崇雨;張磊
• 申請（專利權(quán)）人: 索尼公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T7/50
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 杜誠;楊鐵成

1.一種信息處理設(shè)備，包括：

處理電路，被配置為

獲取深度圖像以及關(guān)于拍攝所述深度圖像的圖像獲取裝置的成像特性的信息；

基于所獲取的關(guān)于所述圖像獲取裝置的成像特性的信息確定用于對所述深度圖像進行處理的優(yōu)化模型；以及

基于所述優(yōu)化模型對所述深度圖像進行處理，

其中，所述優(yōu)化模型包括二次項，所述二次項包括具有以下形式的保真項：

其中，D_i(U)表示所述保真項，U表示優(yōu)化后的深度圖像，i為保真項的下標，p表示目標像素，Z_i表示測量深度圖像，Ω_i表示測量深度圖像中的可用像素的集合，η_i(p)≥0是針對目標像素的權(quán)重，以及

其中，關(guān)于所述圖像獲取裝置的成像特性的信息包括與所述圖像獲取裝置的量化步長有關(guān)的信息，并且確定所述優(yōu)化模型包括：基于與所述量化步長有關(guān)的信息確定所述保真項的所述權(quán)重，使得所述量化步長越大則權(quán)重η_i(p)越小。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理設(shè)備，其中，基于所述優(yōu)化模型對所述深度圖像進行處理包括：

將所述二次項轉(zhuǎn)換為線性系統(tǒng)；

通過求解所述線性系統(tǒng)得出濾波器；以及

將所述濾波器應(yīng)用于所述深度圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的信息處理設(shè)備，其中，對所述線性系統(tǒng)的求解包括通過雅可比迭代方法求解所述線性系統(tǒng)而得出所述濾波器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理設(shè)備，其中，所述二次項具有深度值的二次函數(shù)的加權(quán)和的形式，并且確定所述優(yōu)化模型包括：根據(jù)關(guān)于所述圖像獲取裝置的成像特性的信息確定所述加權(quán)和中的各項的權(quán)重。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理設(shè)備，其中，關(guān)于所述圖像獲取裝置的成像特性的信息至少還包括如下之一：

與所述圖像獲取裝置的噪聲水平有關(guān)的信息；以及

所述圖像獲取裝置的噪聲類型有關(guān)的信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的信息處理設(shè)備，其中，所述噪聲水平隨深度和/或空間位置而變化。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理設(shè)備，其中，所述優(yōu)化模型包括所述保真項以及正則項。

8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的信息處理設(shè)備，其中，所述二次項還包括具有以下形式的能量項：

其中，E_i(U)表示所述能量項，i也為能量項的下標，q表示目標像素周圍的可用像素，Ω_q表示目標像素周圍的可用像素的集合，λ_pq≥0是針對像素對p和q的權(quán)重。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的信息處理設(shè)備，其中，關(guān)于所述圖像獲取裝置的成像特性的信息還包括與所述圖像獲取裝置的噪聲水平有關(guān)的信息，并且

所述優(yōu)化模型被確定為使得像素對p和q之間的相似度越大則權(quán)重λ_pq越大，并且所述噪聲水平越高則所述二次項中加權(quán)和的有效項數(shù)越大。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的信息處理設(shè)備，其中，所述圖像獲取裝置包括兩個攝像單元，并且與所述量化步長有關(guān)的信息包括：

所述攝像單元之間的基線距離；

所述攝像單元的焦距；以及

所述攝像單元的視差比特數(shù)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的信息處理設(shè)備，其中，所述量化步長被確定為：

其中，z表示深度，q_s(z)表示量化步長，c表示所述視差比特數(shù)，f表示所述焦距，B表示所述基線距離。