[發明專利]多軌道幕場模式與遠程媒體結合的機械臂控制臺及方法

有效

• 申請號: 201610900435.0
• 申請日: 2016-10-14
• 公開（公告）號: CN106378779B
• 公開（公告）日: 2018-07-20
• 發明（設計）人: 李志雄;李株亮;黃石鋒;黃慶杰
• 申請（專利權）人: 廣州勵豐文化科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/06
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 萬振雄

1.一種多軌道幕場模式與遠程媒體結合的機械臂控制方法，其特征在于，包括：

OPC模塊通過OPC協議與OPC服務器建立數據通訊連接，所述OPC服務器通過網絡與各個機械臂的PLC設備建立數據通訊連接；所述OPC模塊通過函數接口與多軌回放模塊建立數據通訊連接；多軌回放模塊通過遠程媒體編輯外部接口與遠程媒體服務器建立數據通訊連接；

多軌回放模塊預先在多個軌道上生成軌道景，即多軌回放模塊預先在啟動軌道上生成用于進行全局控制所有機械臂啟動的啟動軌道景，在同步軌道上生成用于進行全局控制所有機械臂同步的同步軌道景，在速度軌道上生成用于進行全局控制所有機械臂速度的速度軌道景，在機器人軌道上生成用于標識各個機械臂的機器人軌道景，在命令軌道上生成用于對機械臂進行控制的命令軌道景，以及利用通過遠程媒體編輯外部接口從遠程媒體服務器中獲取的遠程媒體素材在遠程媒體軌道上生成遠程媒體景；

OPC模塊通過函數接口從多軌回放模塊中調用所述啟動軌道景、所述同步軌道景、所述速度軌道景、所述機器人軌道景、所述命令軌道景以及所述遠程媒體景，以及按照所述多軌回放模塊設置的幕場模式循環地將調用的所述啟動軌道景、所述同步軌道景、所述速度軌道景、所述命令軌道景以及所述遠程媒體景通過OPC服務器發送給所述機器人軌道景所標識的所述各個機械臂的PLC設備，以使所述各個機械臂的PLC設備以所述啟動軌道景、所述同步軌道景、所述速度軌道景以及所述命令軌道景為依據控制各自對應的機械臂，并驅動各自對應的機械臂同時播放所述遠程媒體景。

2.根據權利要求1所述的機械臂控制方法，其特征在于，所述幕場模式為幕場列表模式、單幕模式或單場模式；所述按照所述多軌回放模塊設置的幕場模式循環地將調用的所述啟動軌道景、所述同步軌道景、所述速度軌道景、所述命令軌道景以及所述遠程媒體景通過OPC服務器發送給所述機器人軌道景所標識的所述各個機械臂的PLC設備，包括：

將所述多軌回放模塊設置的所述幕場列表模式對應的整個幕場列表中所有幕下的所有場對應的起始時間作為發送時間，周期性地調用的所述啟動軌道景、所述同步軌道景、所述速度軌道景、所述命令軌道景以及所述遠程媒體景通過OPC服務器發送給所述機器人軌道景所標識的所述各個機械臂的PLC設備；

或者，將所述多軌回放模塊設置的所述單幕模式對應的單個幕中所有場對應的起始時間作為發送時間，周期性地將調用的所述啟動軌道景、所述同步軌道景、所述速度軌道景、所述命令軌道景以及所述遠程媒體景通過OPC服務器發送給所述機器人軌道景所標識的所述各個機械臂的PLC設備；

或者，將所述多軌回放模塊設置的所述單場模式對應的某一個場對應的起始時間作為發送時間，周期性地將調用的所述啟動軌道景、所述同步軌道景、所述速度軌道景、所述命令軌道景以及所述遠程媒體景通過OPC服務器發送給所述機器人軌道景所標識的所述各個機械臂的PLC設備；其中，不同的場對應的起始時間互補相同；

所述方法還包括：

所述OPC模塊檢測用戶針對任一個機械臂對應的監控框的觸及操作，并響應所述觸及操作通過所述OPC服務器監視所述任一個機械臂的機器人詳細參數，所述機器人詳細參數包括機器人軸角度、機器人速度、正在運行程序號、當前運行時間以及總運行時間，其中：

1)所述機器人軸角度：包括A1-A6的6個角度參數，角度參數范圍為-180°到180°；

2)所述機器人速度：每個機械臂運行都有自身的速度，只許顯示查看，不許修改；

3)所述正在運行程序號：包括機械臂當前運行的程序號；

4)所述當前運行時間：包括機械臂當前運行的時間；

5)所述總運行時間：包括機械臂總的運行時間。