[發(fā)明專利]一種動(dòng)車組制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件魯棒濾波方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610899907.5
• 申請(qǐng)日: 2016-10-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106525466B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周東華;張峻峰;何瀟
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)
• 主分類號(hào): G01M17/08
• 分類號(hào): G01M17/08;G06K9/00
• 代理公司: 北京聿宏知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建

1.一種動(dòng)車組制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件魯棒濾波方法，其特征在于，包括：

建立傳感器分辨率受到限制的情況下動(dòng)車組制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的軟測(cè)量模型，所述軟測(cè)量模型中存在隨機(jī)模型不確定性；

確定所述動(dòng)車組制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的當(dāng)前控制輸入信號(hào)，和傳感器的當(dāng)前測(cè)量輸出信號(hào)，所述傳感器用于測(cè)量所述動(dòng)車組制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的運(yùn)行狀態(tài)；

根據(jù)所述動(dòng)車組制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的狀態(tài)方程、所述軟測(cè)量模型、所述當(dāng)前控制輸入信號(hào)以及所述當(dāng)前測(cè)量輸出信號(hào)，確定所述動(dòng)車組制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的濾波器模型；

利用所述濾波器模型進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)，并確定狀態(tài)估計(jì)相關(guān)誤差。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，建立傳感器分辨率受到限制的情況下動(dòng)車組制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的軟測(cè)量模型，包括：

根據(jù)所述動(dòng)車組制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的狀態(tài)方程、理想傳感器的理想測(cè)量方程以及有限分辨率傳感器的測(cè)量方程，建立所述軟測(cè)量模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于：

所述動(dòng)車組制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的狀態(tài)方程是采用表達(dá)式一表示的，

表達(dá)式一：x(k+1)＝(A_c(k)+A_δ(k))x(k)+(B_c(k)+B_δ(k))u(k)+w(k)，

其中，x(k+1)表示k+1時(shí)刻的狀態(tài)變量，x(k)表示k時(shí)刻的狀態(tài)變量，u(k)表示k時(shí)刻的控制輸入信號(hào)，w(k)表示k時(shí)刻的過(guò)程噪聲信號(hào)，A_c(k)表示k時(shí)刻的第一中心參數(shù)矩陣，B_c(k)表示k時(shí)刻的第二中心參數(shù)矩陣，A_δ(k)表示k時(shí)刻的第一隨機(jī)模型不確定性，B_δ(k)表示k時(shí)刻的第二隨機(jī)模型不確定性；

所述理想傳感器的理想測(cè)量方程是采用表達(dá)式二表示的，

表達(dá)式二：y(k)＝(C_c(k)+C_δ(k))x(k)+v(k)，

其中，y(k)表示k時(shí)刻的理想測(cè)量輸出信號(hào)，v(k)表示k時(shí)刻的測(cè)量噪聲信號(hào)，C_c(k)表示k時(shí)刻的第三中心參數(shù)矩陣，C_δ(k)表示k時(shí)刻的第三隨機(jī)模型不確定性；

所述有限分辨率傳感器的測(cè)量方程是采用表達(dá)式三表示的，

表達(dá)式三：

其中，表示有限分辨率傳感器k時(shí)刻的測(cè)量輸出信號(hào)，表示k時(shí)刻的理想測(cè)量輸出信號(hào)與有限分辨率傳感器k時(shí)刻的測(cè)量輸出信號(hào)的誤差信號(hào)；

所述動(dòng)車組制動(dòng)系統(tǒng)關(guān)鍵部件的軟測(cè)量模型是采用表達(dá)式四表示的，

表達(dá)式四：Y(k)＝(C_c(k)+C_δ(k))x(k)+v(k)+Δ(Y(k))，

其中，Y(k)表示k時(shí)刻的軟測(cè)量輸出信號(hào)，Δ(Y(k))表示k時(shí)刻的理想測(cè)量輸出信號(hào)與k時(shí)刻的軟測(cè)量輸出信號(hào)的誤差信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，w(k)和v(k)的均值為0，A_δ(k)、B_δ(k)及C_δ(k)的均值為0。