[發(fā)明專利]導(dǎo)覽機(jī)器人及其移動(dòng)區(qū)域標(biāo)定方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610899726.2
• 申請(qǐng)日: 2016-10-14
• 公開（公告）號(hào): CN106406312B
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈懷禮;周寶;賴眾程;肖京
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 平安科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳市沃德知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44347
• 代理人: 高杰,于志光

1.一種導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)殼、接收運(yùn)動(dòng)指令的信號(hào)接收單元、發(fā)光控制模塊以及設(shè)于所述機(jī)殼上的發(fā)光模塊，所述發(fā)光模塊與所述發(fā)光控制模塊電連接，所述發(fā)光控制模塊具有用于接收運(yùn)動(dòng)指令的信號(hào)輸入端，所述發(fā)光控制模塊根據(jù)其接收到的運(yùn)動(dòng)指令，驅(qū)動(dòng)所述發(fā)光模塊在所述機(jī)殼周圍的對(duì)應(yīng)區(qū)域進(jìn)行燈光顯示，其中：

所述信號(hào)接收單元用于偵測(cè)并接收運(yùn)動(dòng)指令，將接收到的運(yùn)動(dòng)指令發(fā)送給所述發(fā)光控制模塊；

所述發(fā)光控制模塊用于根據(jù)預(yù)先確定的運(yùn)動(dòng)指令與區(qū)域標(biāo)定參數(shù)的映射關(guān)系，確定接收到的運(yùn)動(dòng)指令對(duì)應(yīng)的區(qū)域標(biāo)定參數(shù)；所述區(qū)域標(biāo)定參數(shù)包括導(dǎo)覽機(jī)器人的待移動(dòng)區(qū)域，所述待移動(dòng)區(qū)域中的燈光顯示參數(shù)，及與所述待移動(dòng)區(qū)域和燈光顯示參數(shù)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)參數(shù)；

所述發(fā)光控制模塊用于根據(jù)確定的區(qū)域標(biāo)定參數(shù)驅(qū)動(dòng)所述發(fā)光模塊在所述待移動(dòng)區(qū)域中進(jìn)行燈光顯示標(biāo)定。

2.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，所述發(fā)光模塊設(shè)置在所述機(jī)殼的底盤的外表面上，所述發(fā)光模塊包括同軸且間隔設(shè)置的多個(gè)LED環(huán)形燈條，所述LED環(huán)形燈條的外環(huán)壁為發(fā)光面，且所述LED環(huán)形燈條外環(huán)壁傾斜朝向下。

3.如權(quán)利要求1所述的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，所述發(fā)光控制模塊還用于獲取預(yù)設(shè)的常亮警示區(qū)域參數(shù)；所述常亮警示區(qū)域參數(shù)包括常亮警示區(qū)域，所述常亮警示區(qū)域中的燈光顯示參數(shù)，以及與所述常亮警示區(qū)域和常亮警示區(qū)域中的燈光顯示參數(shù)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)參數(shù)；所述常亮警示區(qū)域?yàn)榄h(huán)繞所述導(dǎo)覽機(jī)器人的區(qū)域；

所述發(fā)光控制模塊還用于根據(jù)獲取的常亮警示區(qū)域參數(shù)驅(qū)動(dòng)所述發(fā)光模塊在所述常亮警示區(qū)域中進(jìn)行燈光顯示標(biāo)定。

4.如權(quán)利要求2所述的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，所述發(fā)光模塊還包括若干激光器，各個(gè)激光器沿所述LED環(huán)形燈條間隔分布在所述底盤上。

5.如權(quán)利要求4所述的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，所述控制模塊包括主控制器和51單片機(jī)，所述LED環(huán)形燈條連接所述51單片機(jī)的第一組并行I/O口，所述激光器連接所述51單片機(jī)的第二組并行I/O口，所述主控制器的信號(hào)輸出端連接所述51單片機(jī)的串行I/O口。

6.如權(quán)利要求1至5中任意一項(xiàng)所述的導(dǎo)覽機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)殼上還設(shè)有沿所述機(jī)殼的周向分布的多個(gè)傳感器，所述傳感器與所述發(fā)光控制模塊電連接，所述傳感器用于偵測(cè)所述機(jī)殼周圍的對(duì)應(yīng)區(qū)域是否有障礙物，并將偵測(cè)結(jié)果反饋給所述發(fā)光控制模塊。

7.一種導(dǎo)覽機(jī)器人的移動(dòng)區(qū)域標(biāo)定方法，所述導(dǎo)覽機(jī)器人包括接收運(yùn)動(dòng)指令的信號(hào)接收單元、發(fā)光控制模塊和發(fā)光模塊，其特征在于，包括步驟：

a1、信號(hào)接收單元偵測(cè)并接收運(yùn)動(dòng)指令，將接收到的運(yùn)動(dòng)指令發(fā)送給所述發(fā)光控制模塊；

a2、所述發(fā)光控制模塊根據(jù)預(yù)先確定的運(yùn)動(dòng)指令與區(qū)域標(biāo)定參數(shù)的映射關(guān)系，確定接收到的運(yùn)動(dòng)指令對(duì)應(yīng)的區(qū)域標(biāo)定參數(shù)；所述區(qū)域標(biāo)定參數(shù)包括導(dǎo)覽機(jī)器人的待移動(dòng)區(qū)域，所述待移動(dòng)區(qū)域中的燈光顯示參數(shù)，及與所述待移動(dòng)區(qū)域和燈光顯示參數(shù)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)參數(shù)；

a3、所述發(fā)光控制模塊根據(jù)確定的區(qū)域標(biāo)定參數(shù)驅(qū)動(dòng)所述發(fā)光模塊在所述待移動(dòng)區(qū)域中進(jìn)行燈光顯示標(biāo)定。

8.如權(quán)利要求7所述的導(dǎo)覽機(jī)器人的移動(dòng)區(qū)域標(biāo)定方法，其特征在于，于所述步驟a1之前，所述移動(dòng)區(qū)域標(biāo)定方法還包括步驟：

所述發(fā)光控制模塊獲取預(yù)設(shè)的常亮警示區(qū)域參數(shù)；所述常亮警示區(qū)域參數(shù)包括常亮警示區(qū)域，所述常亮警示區(qū)域中的燈光顯示參數(shù)，以及與所述常亮警示區(qū)域和常亮警示區(qū)域中的燈光顯示參數(shù)對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)參數(shù)；所述常亮警示區(qū)域?yàn)榄h(huán)繞所述導(dǎo)覽機(jī)器人的區(qū)域；

所述發(fā)光控制模塊根據(jù)獲取的常亮警示區(qū)域參數(shù)驅(qū)動(dòng)所述發(fā)光模塊在所述常亮警示區(qū)域中進(jìn)行燈光顯示標(biāo)定。

9.如權(quán)利要求7或8所述的導(dǎo)覽機(jī)器人的移動(dòng)區(qū)域標(biāo)定方法，其特征在于，所述步驟a2包括：

所述發(fā)光控制模塊根據(jù)預(yù)先確定的運(yùn)動(dòng)指令與區(qū)域標(biāo)定參數(shù)的映射關(guān)系，確定接收到的運(yùn)動(dòng)指令對(duì)應(yīng)的區(qū)域標(biāo)定參數(shù)，根據(jù)確定的區(qū)域標(biāo)定參數(shù)確定移動(dòng)預(yù)警區(qū)域，并偵測(cè)所述運(yùn)動(dòng)指令所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)路徑上的預(yù)設(shè)尺寸范圍內(nèi)是否有障礙物，其中，所述區(qū)域標(biāo)定參數(shù)包括導(dǎo)覽機(jī)器人的待移動(dòng)區(qū)域，所述待移動(dòng)區(qū)域包括常亮警示區(qū)域和最大警示區(qū)域，所述移動(dòng)預(yù)警區(qū)域?yàn)樗龀Ａ辆緟^(qū)域和最大警示區(qū)域所圍成的環(huán)形區(qū)域；

所述發(fā)光控制模塊根據(jù)障礙物偵測(cè)結(jié)果來(lái)確定所述發(fā)光模塊在確定的移動(dòng)預(yù)警區(qū)域內(nèi)的區(qū)域標(biāo)定參數(shù)。

10.如權(quán)利要求9所述的導(dǎo)覽機(jī)器人的移動(dòng)區(qū)域標(biāo)定方法，其特征在于，所述發(fā)光控制模塊根據(jù)障礙物偵測(cè)結(jié)果來(lái)確定所述發(fā)光模塊在確定的移動(dòng)預(yù)警區(qū)域內(nèi)的區(qū)域標(biāo)定參數(shù)的步驟包括：

實(shí)時(shí)或者定時(shí)通過(guò)配置的距離傳感器偵測(cè)障礙物距離機(jī)器人的距離d；

若偵測(cè)的距離d小于或者等于障礙物相對(duì)常亮警示區(qū)域的最小警示距離d_min，則確定所述區(qū)域標(biāo)定參數(shù)為預(yù)先確定的第一區(qū)域標(biāo)定參數(shù)；

若偵測(cè)的距離d大于障礙物相對(duì)常亮警示區(qū)域的最小警示距離d_min，且小于或者等于障礙物相對(duì)最大警示區(qū)域的最大警示距離d_max，則偵測(cè)機(jī)器人當(dāng)前速度v，根據(jù)偵測(cè)的距離d和機(jī)器人當(dāng)前速度v并基于預(yù)設(shè)的第一警示參數(shù)公式計(jì)算出當(dāng)前的警示參數(shù)，根據(jù)預(yù)先確定的警示參數(shù)與區(qū)域標(biāo)定參數(shù)的映射關(guān)系，確定計(jì)算的警示參數(shù)對(duì)應(yīng)的第二區(qū)域標(biāo)定參數(shù)作為所述區(qū)域標(biāo)定參數(shù)；

若偵測(cè)的距離d大于障礙物相對(duì)最大警示區(qū)域的最大警示距離d_max，則偵測(cè)機(jī)器人當(dāng)前速度v并確定機(jī)器人的最大設(shè)計(jì)速度v_max，根據(jù)機(jī)器人當(dāng)前速度v和最大設(shè)計(jì)速度v_max并基于預(yù)設(shè)的第二警示參數(shù)公式計(jì)算出當(dāng)前的警示參數(shù)，根據(jù)預(yù)先確定的警示參數(shù)與區(qū)域標(biāo)定參數(shù)的映射關(guān)系，確定計(jì)算的警示參數(shù)對(duì)應(yīng)的第三區(qū)域標(biāo)定參數(shù)作為所述區(qū)域標(biāo)定參數(shù)。