[發明專利]起重機及起重機的防搖擺方法

有效

• 申請號: 201610890370.6
• 申請日: 2016-10-11
• 公開（公告）號: CN107915134B
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 李偉波;馬晉;曾興敬
• 申請（專利權）人: 深圳市偉創力拓實業發展有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/22;B66C15/00
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 宋建平

1.一種起重機，包括驅動裝置和工作機構，所述驅動裝置用于驅動所述工作機構運行，其特征在于，所述起重機還包括防搖擺系統，所述防搖擺系統包括數據采集單元和可編程控制器，所述數據采集單元用于采集所述工作機構的數據并傳送至所述可編程控制器中；所述可編程控制器用于根據所述數據采集單元采集的數據控制所述驅動裝置運行；

所述驅動裝置包括第一變頻器和與所述第一變頻器電連接的第一電機，所述可編程控制器用于根據所述數據采集單元采集的數據控制所述第一變頻器的頻率；

所述工作機構包括運行機構和與所述運行機構可伸縮連接的起升機構，所述起升機構包括取物裝置，所述運行機構與所述第一電機電連接；

所述可編程控制器用于執行以下步驟：

S1，開啟所述防搖擺系統；

S2，將所述可編程控制器中的防搖擺速度設置清零；

S3，采用所述數據采集單元采集數據，其中，檢測所述取物裝置的角度和角速度的采集值是否在設定的正常范圍內；若是，則取消防搖擺系統，重新回到S3；若否，則繼續下一步驟；

S4，計算多次采集時間內所述取物裝置的角度變化量；

S5，計算小車給定速度參考積分值；

S6，計算小車實際速度積分值；

S7，獲得防搖晃速度參考值，其中，所述防搖速度參考值是將S5中小車給定速度參考積分值和S6中小車實際速度積分值進行疊加處理獲得的；

S8，調整所述第一變頻器的頻率，其中，所述調整所述第一變頻器的頻率具體包括：根據S7中的防搖晃速度參考值，輸出速度補償量指令至所述第一變頻器，以使所述第一變頻器根據所述速度補償量指令，調整頻率，進而調整所述第一電機的轉速，從而實現調整所述小車的運行速度；

重復所述步驟S3至S8。

2.根據權利要求1所述的起重機，其特征在于，所述數據采集單元包括設置于所述運行機構的紅外光發射裝置和紅外光接收裝置，以及設置于所述取物裝置上的紅外光反射器。

3.根據權利要求2所述的起重機，其特征在于，所述數據采集單元采集的數據包括所述取物裝置的角度和角速度數據、所述運行機構的位置數據、以及所述取物裝置距離所述運行機構的高度數據。

4.一種起重機的防搖擺方法，所述起重機包括驅動裝置、工作機構及防搖擺系統，所述驅動裝置用于驅動所述工作機構運行，所述防搖擺系統包括數據采集單元和可編程控制器，所述數據采集單元用于采集所述工作機構的數據并傳送至所述可編程控制器中；所述可編程控制器用于根據所述數據采集單元采集的數據控制所述驅動裝置運行；

所述驅動裝置包括第一變頻器和與所述第一變頻器電連接的第一電機，所述可編程控制器用于根據所述數據采集單元采集的數據控制所述第一變頻器的頻率；

所述工作機構包括運行機構和與所述運行機構可伸縮連接的起升機構，所述起升機構包括取物裝置，所述運行機構與所述第一電機電連接；其特征在于，

所述方法包括以下步驟：

S1，開啟所述防搖擺系統；

S2，將所述可編程控制器中的防搖擺速度設置清零；

S3，采用所述數據采集單元采集數據，其中，檢測所述取物裝置的角度和角速度的采集值是否在設定的正常范圍內；若是，則取消防搖擺系統，重新回到S3；若否，則繼續下一步驟；

S4，計算多次采集時間內所述取物裝置的角度變化量；

S5，計算小車給定速度參考積分值；

S6，計算小車實際速度積分值；

S7，獲得防搖晃速度參考值，其中，所述防搖速度參考值是將S5中小車給定速度參考積分值和S6中小車實際速度積分值進行疊加處理獲得的；

S8，調整所述第一變頻器的頻率，其中，所述調整所述第一變頻器的頻率具體包括：根據S7中的防搖晃速度參考值，輸出速度補償量指令至所述第一變頻器，以使所述第一變頻器根據所述速度補償量指令，調整頻率，進而調整所述第一電機的轉速，從而實現調整所述小車的運行速度；

重復所述步驟S3至S8。

5.根據權利要求4所述的起重機的防搖擺方法，其特征在于，所述步驟S4中，計算三次采集時間內所述取物裝置的角度變化量。