[發(fā)明專利]虛擬環(huán)境中的車道邊界檢測數(shù)據(jù)生成

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610886221.2
• 申請日: 2016-10-11
• 公開（公告）號: CN106599767A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 艾希莉·伊麗莎白·米克斯;溫卡塔帕斯·拉居·納爾帕;布里勒·賴夫;維迪亞·那利亞姆布特·穆拉里;斯內(nèi)哈·卡德托塔德
• 申請（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京連和連知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11278
• 代理人: 楊帆

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總體上涉及車輛系統(tǒng)，并且更具體地涉及用于生成適用于開發(fā)、訓(xùn)練、測試和驗證用于檢測駕駛環(huán)境中的車道邊界的算法的訓(xùn)練數(shù)據(jù)的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

為了提供、啟用或以其他方式支持例如駕駛員輔助、控制車輛動力學(xué)、和/或自主駕駛的功能，用于解讀傳感器數(shù)據(jù)的已充分證實的算法是不可缺少的。特別是，用于檢測行車車道的邊界的算法是至關(guān)重要的。目前，依賴于真實世界傳感器數(shù)據(jù)進行開發(fā)、訓(xùn)練、測試和驗證這樣的算法。然而，獲得大量有用的真實世界數(shù)據(jù)就時間、金錢和資源而言是昂貴的。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明，提供一種方法，包含：

由處理器生成虛擬駕駛環(huán)境；

由處理器在虛擬駕駛環(huán)境內(nèi)定位一個或多個虛擬傳感器；

由處理器遍歷虛擬駕駛環(huán)境內(nèi)的一個或多個虛擬傳感器；以及

由處理器記錄表征虛擬駕駛環(huán)境的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)對應(yīng)于在遍歷期間由感測虛擬駕駛環(huán)境的一個或多個虛擬傳感器生成的信息。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中虛擬駕駛環(huán)境包含具有一個或多個行車車道的虛擬路面。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中虛擬路面進一步包含對應(yīng)于一個或多個行車車道的多個車道標(biāo)記，多個車道標(biāo)記中的每一個可被一個或多個虛擬傳感器感測到。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中一個或多個虛擬傳感器包含虛擬攝像機，并且其中數(shù)據(jù)包含由虛擬攝像機感知到的虛擬駕駛環(huán)境的一個或多個虛擬圖像。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中一個或多個虛擬傳感器包含虛擬光探測和測距(LIDAR)設(shè)備，并且其中數(shù)據(jù)包含由LIDAR設(shè)備感知到的虛擬車道邊界。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中虛擬駕駛環(huán)境進一步包含分布在其內(nèi)的多個虛擬對象，每一個虛擬對象相對于虛擬駕駛環(huán)境是靜止的或移動的，并且每一個虛擬對象可被一個或多個虛擬傳感器感測到。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中數(shù)據(jù)包含對于推斷由感測多個虛擬對象中的一個或多個的一個或多個虛擬傳感器感知到的虛擬路面的一個或多個行車車道中的每一個的位置有用的數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中數(shù)據(jù)進一步包含注釋，注釋表征根據(jù)虛擬路面上的一個或多個行車車道中的至少一個的空間定義的一個或多個行車通道中的至少一個的所述位置。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中定位包含根據(jù)車輛靜止模型來設(shè)置一個或多個虛擬傳感器中的每一個相對于虛擬駕駛環(huán)境的空間關(guān)系，車輛靜止模型模擬承載一個或多個虛擬傳感器并且在虛擬駕駛環(huán)境的虛擬路面上行駛的虛擬車輛上的相應(yīng)的虛擬傳感器的位置。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中遍歷包含根據(jù)車輛動態(tài)模型來相對于虛擬駕駛環(huán)境移動一個或多個虛擬傳感器中的每一個，車輛動態(tài)模型模擬承載一個或多個虛擬傳感器并且在虛擬駕駛環(huán)境的虛擬路面上行駛的虛擬車輛的運動。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中數(shù)據(jù)包含表征由感測對應(yīng)于一個或多個行車車道的多個車道標(biāo)記中的一個或多個的一個或多個虛擬傳感器感知到的虛擬路面的一個或多個行車車道中的每一個的位置的數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中數(shù)據(jù)進一步包含注釋，注釋表征根據(jù)虛擬路面上的一個或多個行車車道中的至少一個的空間定義的一個或多個行車車道中的至少一個的位置。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中一個或多個虛擬傳感器中的每一個與多個傳感器類型中的一個相關(guān)聯(lián)，多個傳感器類型中的每一個由相應(yīng)的傳感器模型來模擬，相應(yīng)的傳感器模型被配置為通過相應(yīng)的組的一個或多個天氣參數(shù)來偏置。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種傳感器數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)，包含：

一個或多個處理器；以及

可操作地連接到一個或多個處理器的存儲器，該存儲器存儲：

被編程以包括多個虛擬對象的虛擬駕駛環(huán)境；

被編程以模擬傳感器的第一軟件模型；

被編程以模擬承載傳感器的車輛的靜止特性的第二軟件模型；

被編程以模擬承載傳感器的車輛的動態(tài)特性的第三軟件模型；以及

模擬模塊，該模擬模塊被編程以利用虛擬駕駛環(huán)境、第一軟件模型、第二軟件模型和第三軟件模型來產(chǎn)生輸出，輸出模擬傳感器被安裝在車輛上當(dāng)車輛在類似于或匹配虛擬駕駛環(huán)境的實際駕駛環(huán)境中行駛時的真實世界情況下的傳感器的輸出。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中模擬模塊包含一組偏置參數(shù)，一組偏置參數(shù)被編程以偏置輸出以至少應(yīng)對天氣條件、一天中的時間、傳感器老化和車輛老化。