[發明專利]一種棉桶搬運機器人的聯動控制方法

在審

• 申請號: 201610883414.2
• 申請日: 2016-09-28
• 公開（公告）號: CN107866792A
• 公開（公告）日: 2018-04-03
• 發明（設計）人: 楊前明;劉起強;王曉媛;邵長新;崔克克;王俊基;劉亞瓊
• 申請（專利權）人: 青島恒昌機器人科技有限公司;山東科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬于紡織機械控制方法技術領域，具體地說，涉及一種控制棉桶搬運機器人實現棉桶更換作業的聯動。

背景技術

棉紡車間用于運輸棉條的容器為塑料圓桶，高1.1M，有直徑0.4M、0.5M、0.6M三種。

由棉絮到棉線的形成有多道工序，其中包括梳棉、并條(頭并、二并)、粗紗、細紗等多道工序，其需要用棉桶由上一道工序運輸棉條到下一道工序。每兩道工序之間設有存儲區。

梳棉機完成一桶棉條的時間大約固定在半小時左右，且梳棉機擺放有序。

現在普遍采用的棉桶搬運方法為人工搬運，平均每個工人每趟搬運2個棉桶，這種人工方式效率極低，且容易造成資源的浪費。

目前還未在棉紡車間形成有效的自動化裝備完成棉桶的無人化自主搬運。

發明內容

自動引導車AGV的主要功能是實現棉桶的運送，動作有定點啟/停、轉向以及導引。

搬運機器人CBHR的主要功能是完成棉桶的搬運，其主要動作有機身的回轉、大臂擺動、小臂俯仰以及手腕回轉。

本發明所要解決的技術問題是針對現有技術的不足，提供一種棉桶搬運機器人的聯動控制方法。

本發明的技術方案如下：

一種棉桶搬運機器人，包括自動引導車、回轉工作臺和機器人，所述機器人包括大臂、小臂和機械手，所述自動引導車上設有對稱的棉桶固定位，所述回轉工作臺設置于自動引導車中央位置，所述大臂的下端通過關節支撐固定在回轉工作臺上，大臂通過減速機與大臂驅動電機連接，實現大臂擺動；所述小臂的端部與大臂的上端連接，小臂電機通過減速機與小臂驅動電機連接，實現小臂俯仰，小臂的中部與連桿軸接，連桿端部與回轉工作臺轉動連接；所述機械手與小臂轉動連接，機械手與機械手伺服電機連接，實現機械手回轉；所述回轉工作臺通過減速機與回轉伺服電機連接；所述自動引導車底部安裝有萬向輪和驅動輪，自動引導車上還設有驅動單元和控制單元，驅動單元與驅動輪傳動連接，控制單元與驅動單元電連接；所述控制單元包括自動導引車控制單元和機器人控制單元，大臂驅動電機、小臂驅動電機、回轉伺服電機和機械手伺服電機分別與機器人控制單元連接，自動導引車控制單元與驅動單元連接；

自動導引車控制單元設有輸出端口和輸入端口，機器人控制單元設有發送端口和接收端口，自動引導車控制單元的輸出端口與機器人控制單元的接收端口電連接，自動導引車控制單元的輸入端口與機器人控制單元設有發送端口電連接；

自動引導車AGV到達指定工位點后，自動導引車控制單元通過中間繼電器向機器人控制單元發出一個高電平信號，機器人控制單元接收到信號后進行搬運作業；機器人控制單元完成作業后反饋給自動導引車控制單元一個高電平信號，自動引導車AGV繼續行駛。

優選的是，所述自動引導車底部安裝有傳感器裝置，傳感器裝置與控制單元電連接，傳感器裝置包括磁導航傳感器、地標傳感器、障礙物傳感器和光電傳感器；

優選的是，所述驅動單元包括驅動電源和驅動電機，驅動電機與驅動輪傳動連接。

優選的是，所述自動引導車車體上設有無線通訊模塊，無線通訊模塊與控制單元連接；

優選的是，所述自動引導車車體的前后底端部安裝有防撞條。

優選的是，所述自動導引車為磁帶導引式引導車。

優選的是，所述驅動輪為兩組，分別連接在各自的電機上。

本發明的有益效果是：提供一種用于棉桶更換作業的自動引導車AGV與機器人組合裝備，能夠自動完成梳棉機空桶與滿桶的交換，解決人工搬運棉桶效率低的問題，能夠有效減輕員工的勞動強度，降低企業的勞動力成本。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖。

圖2為協同通信過程示意圖。

自動引導車1、連桿2、棉桶3、小臂4、大臂5、回轉工作臺6、機械手7。

具體實施方式

以下結合附圖和具體實施例，對本發明進行詳細說明。

實施例1