[發(fā)明專利]一種庫存物品管理系統(tǒng)、搬運機器人及其搬運貨架的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610880659.X
• 申請日: 2016-10-09
• 公開（公告）號: CN107915019A
• 公開（公告）日: 2018-04-17
• 發(fā)明（設計）人: 沈振華;吳偉峰;吳王東;陶熠昆;鄭洪波;朱玲芬;王霞;杜鑫峰
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B66F7/06;B66F7/28
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司31220
• 代理人: 鄭立

1.一種搬運機器人，其特征在于，包括升降單元和水平旋轉單元，所述升降單元包括第一動力單元、升降軸和第一支撐部，所述第一動力單元被配置為驅動所述第一支撐部沿所述升降軸運動；所述水平旋轉單元包括第二支撐部和驅動所述第二支撐部的第二動力單元，所述第二支撐部與所述第一支撐部可旋轉地連接。

2.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述升降單元具有中空孔，所述中空孔在所述升降單元的內部沿豎直方向設置，所述升降軸位于所述中空孔的一側。

3.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述升降單元還包括限位機構，所述限位機構被配置為限定所述第一支撐部沿垂直于地面的方向運動。

4.如權利要求3所述的搬運機器人，其特征在于，所述限位機構為直線導軌、直線軸承和無油襯套中的一種。

5.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述升降軸為實心絲杠。

6.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人還包括傳感單元。

7.如權利要求6所述的搬運機器人，其特征在于，所述傳感單元位于所述中空孔內，所述傳感單元為上視傳感器和/或下視傳感器。

8.如權利要求6所述的搬運機器人，其特征在于，所述傳感單元為基準標記，所述基準標記為主動標記或被動標記。

9.如權利要求8所述的搬運機器人，其特征在于，所述主動標記為RFID標記。

10.如權利要求8所述的搬運機器人，其特征在于，所述被動標記為圖案標記、機讀碼標記或文字標記。

11.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述搬運機器人還包括驅動單元，所述驅動單元包括兩個驅動輪，所述驅動輪被配置為使所述搬運機器人前進、后退、轉彎和原地旋轉。

12.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述第一動力單元包括第一傳動機構，所述第一傳動機構為同步帶傳動機構或齒輪傳動機構。

13.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述第二動力單元包括第二傳動機構，所述第二傳動機構為齒輪傳動機構或渦輪蝸桿傳動機構。

14.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述第一動力單元包括第一自鎖機構，所述第一自鎖機構被配置為當第一動力單元掉電時，鎖止所述第一支撐部。

15.如權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述第二動力單元包括第二自鎖機構，所述第二自鎖機構被配置為將所述第二支撐部與所述第一支撐部鎖止。

16.一種搬運機器人搬運貨架的方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、所述搬運機器人移動至位于第一位置的貨架的底部，頂起所述貨架；

步驟2、所述搬運機器人頂著所述貨架移動至第二位置；

步驟3、所述搬運機器人放下所述貨架，然后離開所述貨架的底部；

其中，所述搬運機器人包括驅動單元、升降單元和水平旋轉單元，所述升降單元包括第一動力單元、升降軸和第一支撐部，所述第一動力單元被配置為驅動所述第一支撐部沿所述升降軸運動；所述水平旋轉單元包括第二支撐部和驅動所述第二支撐部的第二動力單元，所述第二支撐部與所述第一支撐部可旋轉地連接；所述升降單元具有中空孔，所述中空孔在所述升降單元的內部沿豎直方向設置，所述升降軸位于所述中空孔的一側。

17.如權利要求16所述的方法，其特征在于，當所述搬運機器人頂著所述貨架轉彎時，所述搬運機器人和所述貨架相對靜止。

18.如權利要求16所述的方法，其特征在于，當所述搬運機器人頂著所述貨架原地旋轉時，所述搬運機器人通過所述驅動單元使所述搬運機器人原地旋轉，同時所述水平旋轉單元反向旋轉以使所述第二支撐部和所述貨架相對地面靜止不動。

19.如權利要求16所述的方法，其特征在于，當所述搬運機器人頂著所述貨架并轉動所述貨架時，所述搬運機器人通過所述驅動單元使所述搬運機器人原地旋轉，帶動所述第二支撐部和所述貨架共同旋轉，或者所述搬運機器人通過所述水平旋轉單元旋轉帶動所述第二支撐部和所述貨架旋轉。