[發明專利]目標追蹤系統

有效

• 申請號: 201610877910.7
• 申請日: 2016-10-05
• 公開（公告）號: CN106650592B
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 姚頌;郭開元
• 申請（專利權）人: 北京深鑒智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06N3/02
• 代理公司: 北京展翼知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11452
• 代理人: 屠長存;張陽

1.一種目標追蹤系統，包括：

目標檢測模塊，用于在當前視頻圖像幀中檢測包含目標的局部圖，確定所述局部圖在所述視頻圖像幀中的坐標，所述目標檢測模塊通過邏輯硬件實現，并且采用卷積神經網絡CNN實現基于圖像特征的局部圖劃分技術，由此檢測當前視頻圖像幀中包括所述目標的局部圖，

圖像輸入模塊，根據所述局部圖在所述當前視頻圖像幀中的坐標，從所述當前視頻圖像幀中截取所述局部圖，并將所述局部圖輸入到目標追蹤模塊，

目標追蹤模塊，基于當前視頻圖像幀中包含目標的局部圖以及所述局部圖在所述當前視頻圖像幀中的坐標，預測下一視頻圖像幀中包含所述目標的局部圖的坐標，

其中，所述目標追蹤模塊包括圖像特征提取模塊，所述圖像特征提取模塊采取方向梯度直方圖HOG算法從所述局部圖中提取與目標相關的圖像特征；

其中，所述目標追蹤模塊包括追蹤算法模塊，所述追蹤算法模塊基于所述圖像特征提取模塊從當前視頻圖像幀的局部圖中提取的與目標相關的圖像特征以及所述局部圖在所述當前視頻圖像幀中的坐標追蹤所述目標，

其中，所述圖像特征提取模塊的全部通過邏輯硬件實現，并且基于邏輯硬件的資源使用情況，確定所述追蹤算法模塊當前是通過邏輯硬件還是軟件實現，

所述目標檢測模塊在所述圖像輸入模塊將所述局部圖輸入所述目標追蹤模塊之后保持空閑，所述目標追蹤模塊自行預測包含同一目標的一下局部圖的坐標并持續進行后續的目標追蹤。

2.如權利要求1所述的系統，其中，所述圖像輸入模塊響應于滿足預定條件，將當前視頻圖像幀輸入到所述目標檢測模塊，所述預定條件包括以下各項中至少一項：

開始檢測時；

接收到輸入指令；

判定目標丟失；

距離上次將當前視頻圖像幀輸入到所述目標檢測模塊已過去預定時間段。

3.如權利要求1所述的系統，其中，所述目標追蹤系統還包括目標丟失判斷模塊，所述目標丟失判斷模塊在所述局部圖包括所述目標的置信度低于閾值時判定所述目標丟失。

4.如權利要求1所述的系統，其中，所述追蹤算法模塊采取核心化相關濾波器KCF算法進行目標追蹤。

5.如權利要求1所述的系統，其中，所述追蹤算法模塊包括傅立葉變換單元、傅立葉逆變換單元、點乘單元和點除單元，其中至少所述傅立葉變換單元、所述傅立葉逆變換單元和所述點乘單元通過邏輯硬件實現。

6.如權利要求1所述的系統，其中，所述邏輯硬件為FPGA。

7.如權利要求1所述的系統，其中，所述目標追蹤系統在包括通用處理器和邏輯硬件的片上系統SoC上實現。

8.如權利要求7所述的系統，其中，所述圖像輸入模塊和目標丟失判斷模塊通過所述通用處理器實現。