[發明專利]移動小車靠邊對齊系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201610875856.2
• 申請日: 2016-10-08
• 公開（公告）號: CN107499801B
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 蔡澤凡;余志鵬;何妙英;宋玉宏;楊小東;周虹
• 申請（專利權）人: 順德職業技術學院
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 北京卓恒知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11394
• 代理人: 張綺麗

1.一種移動小車靠邊對齊系統，包括立體倉庫，移動小車，移動小車沿車道行走并停泊在立體倉庫前取物，其特征在于：所述立體倉庫包括貨架、支撐框架，所述移動小車由后輪驅動，在移動小車前端設置靠邊支架，所述靠邊支架上設置接近開關和彎鉤，所述彎鉤由舵機驅動，在支撐框架的前端支撐桿上安裝與所述接近開關相適配的傳感器，所述接近開關、舵機與小車控制器電連接；所述靠邊支架包括橫桿、豎桿，所述接近開關安裝在橫桿上，所述彎鉤通過舵機連接在豎桿上；所述彎鉤水平轉動；在車道上設置軌跡導引線；所述軌跡導引線由黑色電工膠布構成。

2.根據權利要求1所述的移動小車靠邊對齊系統的控制方法，其特征在于包括以下步驟：

S1)移動小車朝立體倉庫的方向前行直到小車的前角抵住立體倉庫的支撐框架，移動小車繼續前行至靠近支撐框架的前端支撐桿，接近開關接收前端支撐桿傳感器的接近信號；

S2)小車控制器驅動舵機，彎鉤水平旋轉，把支撐框架前端支撐桿勾接；

S3)小車控制器驅動移動小車后輪，使移動小車整體停靠在立體倉庫前側；

S4)移動小車完成取物后，驅動舵機使彎鉤水平反方向旋轉，彎鉤脫離前端支撐桿；

S5)移動小車倒車；

S6)移動小車駛離立體倉庫。