[發明專利]一種飛行器的起飛控制方法和起飛控制裝置

有效

• 申請號: 201610875429.4
• 申請日: 2016-09-30
• 公開（公告）號: CN106647798B
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 楊夏;申俊峰;楊瑞波
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

1.一種飛行器的起飛控制方法，其特征在于，包括：

當飛行器初始化運行之后，獲取移動終端下發的飛行控制指令，所述飛行控制指令包括：控制所述飛行器進入拋飛起飛模式；

根據所述飛行控制指令控制所述飛行器啟動所述拋飛起飛模式；

檢測啟動所述拋飛起飛模式的飛行器是否處于失重狀態，其中包括：獲取啟動所述拋飛起飛模式的飛行器處于當前的飛行位置時產生的水平傾斜角和加速度；判斷所述水平傾斜角是否處于預置的傾斜角閾值區間內，以及判斷所述加速度是否超出預置的加速度閾值區間；當所述水平傾斜角處于所述傾斜角閾值區間內、且所述加速度超出所述加速度閾值區間時，確定所述飛行器當前處于失重狀態；

若所述飛行器當前處于失重狀態，啟動所述飛行器的電機來帶動所述飛行器的旋翼轉動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述檢測啟動所述拋飛起飛模式的飛行器是否處于失重狀態，包括：

當所述水平傾斜角超出所述傾斜角閾值區間、和/或所述加速度處于所述加速度閾值區間內時，確定所述飛行器當前沒有處于失重狀態。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述傾斜角閾值區間包括：從負30度至正30度的閾值區間，所述加速度閾值區間包括：從負0.6g至負1.2g的閾值區間，所述g為重力加速度值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述飛行控制指令控制所述飛行器啟動所述拋飛起飛模式之前，所述方法還包括：

檢測所述飛行器的定位系統是否存在無法對所述飛行器進行定位的故障；

若所述定位系統能夠對所述飛行器進行成功定位，觸發執行如下步驟：根據所述飛行控制指令控制所述飛行器啟動所述拋飛起飛模式；

若所述定位系統存在無法對所述飛行器進行定位的故障，發出定位故障警報，和/或向所述移動終端反饋拋飛拒絕消息。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述啟動所述飛行器的電機來帶動所述飛行器的旋翼轉動之后，所述方法還包括：

當所述飛行器起飛成功之后，控制所述飛行器切換至自動飛行模式，并控制所述飛行器飛行至預置的飛行高度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述飛行器飛行至預置的飛行高度之后，所述方法還包括：

控制所述飛行器切換至定點懸停飛行模式，并控制所述飛行器進入懸停狀態。

7.一種起飛控制裝置，其特征在于，包括：

控制指令獲取模塊，用于當飛行器初始化運行之后，獲取移動終端下發的飛行控制指令，所述飛行控制指令包括：控制所述飛行器進入拋飛起飛模式；

飛行模式控制模塊，用于根據所述飛行控制指令控制所述飛行器啟動所述拋飛起飛模式；

檢測模塊，用于檢測啟動所述拋飛起飛模式的飛行器是否處于失重狀態；

起飛控制模塊，用于若所述飛行器當前處于失重狀態，啟動所述飛行器的電機來帶動所述飛行器的旋翼轉動；

其中，所述檢測模塊，包括：

慣性測量模塊，用于獲取啟動所述拋飛起飛模式的飛行器處于當前的飛行位置時產生的水平傾斜角和加速度；

判斷模塊，用于判斷所述水平傾斜角是否處于預置的傾斜角閾值區間內，以及判斷所述加速度是否超出預置的加速度閾值區間；

失重分析模塊，用于當所述水平傾斜角處于所述傾斜角閾值區間內、且所述加速度超出所述加速度閾值區間時，確定所述飛行器當前處于失重狀態。

8.根據權利要求7所述的起飛控制裝置，其特征在于，

所述失重分析模塊，還用于當所述水平傾斜角超出所述傾斜角閾值區間、和/或所述加速度處于所述加速度閾值區間內時，確定所述飛行器當前沒有處于失重狀態。

9.根據權利要求8所述的起飛控制裝置，其特征在于，所述傾斜角閾值區間包括：從負30度至正30度的閾值區間，所述加速度閾值區間包括：從負0.6g至負1.2g的閾值區間，所述g為重力加速度值。