[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)速的測(cè)量方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610875104.6
• 申請(qǐng)日: 2016-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107878464B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 廉玉波;凌和平;陳昊;田果;李利
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W40/105
• 分類(lèi)號(hào): B60W40/105
• 代理公司: 11447 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 南毅寧;桑傳標(biāo)

1.一種車(chē)速的測(cè)量方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標(biāo)車(chē)輪的輪速、車(chē)輪加速度以及車(chē)輛的縱向加速度，所述目標(biāo)車(chē)輪為所述車(chē)輛上的任一車(chē)輪；

當(dāng)所述車(chē)輪加速度與所述縱向加速度的差值滿足預(yù)設(shè)的車(chē)速估算條件時(shí)，開(kāi)始分別對(duì)所述縱向加速度以及所述差值進(jìn)行時(shí)間上的積分；其中，所述積分的起始時(shí)間為所述差值滿足所述車(chē)速估算條件的第一時(shí)刻；

根據(jù)車(chē)輛的工況、所述差值以及所述差值的當(dāng)前積分值判斷所述目標(biāo)車(chē)輪的打滑狀態(tài)；

根據(jù)所述打滑狀態(tài)在所述輪速和估算車(chē)速中選擇其中一者作為所述目標(biāo)車(chē)輪對(duì)應(yīng)的車(chē)速；其中，所述估算車(chē)速是根據(jù)所述縱向加速度的當(dāng)前積分值以及在所述第一時(shí)刻時(shí)所述目標(biāo)車(chē)輪的初速度確定的；

在獲取所述車(chē)輛的每個(gè)車(chē)輪對(duì)應(yīng)的車(chē)速后，根據(jù)預(yù)設(shè)策略以及所述每個(gè)車(chē)輪對(duì)應(yīng)的車(chē)速確定所述車(chē)輛的真實(shí)車(chē)速；

所述在獲取所述車(chē)輛的每個(gè)車(chē)輪對(duì)應(yīng)的車(chē)速后，根據(jù)預(yù)設(shè)策略以及所述每個(gè)車(chē)輪對(duì)應(yīng)的車(chē)速確定所述車(chē)輛的真實(shí)車(chē)速，包括：

當(dāng)所述車(chē)輛的工況為驅(qū)動(dòng)工況時(shí)，確定所述車(chē)輛的真實(shí)車(chē)速為每個(gè)車(chē)輪對(duì)應(yīng)的車(chē)速中的最小值；

當(dāng)所述車(chē)輛的工況為制動(dòng)工況時(shí)，確定所述車(chē)輛的真實(shí)車(chē)速為每個(gè)車(chē)輪對(duì)應(yīng)的車(chē)速中的最大值；

當(dāng)確定所述車(chē)輛在轉(zhuǎn)彎時(shí)，確定所述車(chē)輛的真實(shí)車(chē)速為每個(gè)車(chē)輪對(duì)應(yīng)的車(chē)速的平均值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)車(chē)輪的輪速、車(chē)輪加速度以及車(chē)輛的縱向加速度，包括：

根據(jù)采集到的所述目標(biāo)車(chē)輪的多個(gè)周期的輪速信號(hào)獲取輪速的平均值，作為所述輪速；

根據(jù)所述多個(gè)周期的輪速信號(hào)確定所述車(chē)輪加速度；

利用縱向加速度傳感器獲取所述縱向加速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)所述車(chē)輪加速度與所述縱向加速度的差值滿足預(yù)設(shè)的車(chē)速估算條件時(shí)，開(kāi)始分別對(duì)所述縱向加速度以及所述差值進(jìn)行時(shí)間上的積分；其中，所述積分的起始時(shí)間為所述差值滿足所述車(chē)速估算條件的第一時(shí)刻，包括：

當(dāng)在制動(dòng)工況下所述差值大于第一加速度門(mén)限閾值，或在驅(qū)動(dòng)工況下所述差值大于第二加速度門(mén)限閾值，且打滑標(biāo)志所指示的打滑狀態(tài)為未打滑時(shí)，確定所述差值滿足所述車(chē)速估算條件；

當(dāng)所述差值滿足所述車(chē)速估算條件時(shí)，開(kāi)始分別對(duì)所述縱向加速度以及所述差值進(jìn)行時(shí)間上的積分，其中，所述積分的起始時(shí)間為所述第一時(shí)刻。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)車(chē)輛的工況、所述差值以及所述差值的當(dāng)前積分值判斷所述目標(biāo)車(chē)輪的打滑狀態(tài)，包括：

當(dāng)在制動(dòng)工況下所述差值小于第三加速度門(mén)限閾值，且所述差值的當(dāng)前積分值小于第一積分閾值，或在驅(qū)動(dòng)工況下所述差值大于第四加速度門(mén)限閾值，且所述差值的積分值大于第二積分值閾值時(shí)，判定所述打滑狀態(tài)為打滑；

當(dāng)在制動(dòng)工況下所述差值大于或等于第五加速度門(mén)限閾值，且所述差值的當(dāng)前積分值大于第三積分閾值，或在驅(qū)動(dòng)工況下所述差值小于或等于第六加速度門(mén)限閾值，且所述差值的當(dāng)前積分值小于第四積分閾值時(shí)，判定所述打滑狀態(tài)為退出打滑；

其中所述差值的當(dāng)前積分值為對(duì)所述差值進(jìn)行從所述第一時(shí)刻至當(dāng)前時(shí)刻的積分得到的積分值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，當(dāng)判定所述打滑狀態(tài)為打滑時(shí)，所述方法還包括：

當(dāng)在所述制動(dòng)工況下所述差值大于第一加速度門(mén)限閾值時(shí)，或所述縱向加速度大于所述第一加速度門(mén)限閾值且所述車(chē)輪加速度小于所述第五加速度門(mén)限閾值時(shí)，清零所述差值的積分值，并重新對(duì)所述差值進(jìn)行時(shí)間上的積分；

當(dāng)在所述驅(qū)動(dòng)工況下所述差值小于第二加速度門(mén)限閾值時(shí)，或所述縱向加速度小于所述第一加速度門(mén)限閾值時(shí)，清零所述差值的積分值，并重新對(duì)所述差值進(jìn)行時(shí)間上的積分；

其中，重新進(jìn)行積分的起始時(shí)間為當(dāng)前時(shí)刻。