[發(fā)明專(zhuān)利]車(chē)速的確定方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610875103.1
• 申請(qǐng)日: 2016-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107878463B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 方海積;廖銀生;趙高明;倪超;汪虹
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B60W40/105
• 分類(lèi)號(hào): B60W40/105
• 代理公司: 11447 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 南毅寧;桑傳標(biāo)

1.一種車(chē)速的確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車(chē)輛的N個(gè)車(chē)輪的對(duì)應(yīng)的N個(gè)輪速信號(hào)，以及所述車(chē)輛的縱向加速度；

根據(jù)所述車(chē)輛的工況在所述N個(gè)輪速信號(hào)中選擇參考輪速；

根據(jù)所述參考輪速以及上一次獲取的參考輪速獲取車(chē)輪加速度；

根據(jù)所述車(chē)輪加速度與所述縱向加速度的差值，以及預(yù)設(shè)的加速度差值門(mén)限確定滿足預(yù)測(cè)打滑的條件時(shí)，開(kāi)始對(duì)所述差值進(jìn)行定周期積分；

根據(jù)所述差值的當(dāng)前積分值以及所述差值判斷所述車(chē)輛是否進(jìn)入全輪打滑狀態(tài)；

當(dāng)確認(rèn)所述車(chē)輛未進(jìn)入全輪打滑狀態(tài)時(shí)，根據(jù)所述參考輪速確定所述車(chē)輛的車(chē)速，當(dāng)確認(rèn)所述車(chē)輛進(jìn)入全輪打滑狀態(tài)時(shí)，獲取所述縱向加速度的積分值，并根據(jù)所述縱向加速度的積分值確定所述車(chē)輛的車(chē)速。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車(chē)輛的工況在所述N個(gè)輪速信號(hào)中選擇參考輪速，包括：

在驅(qū)動(dòng)工況下，將所述N個(gè)輪速信號(hào)中的最小值確定為所述參考輪速；

在制動(dòng)工況下，將所述N個(gè)輪速信號(hào)中的最大值確定為所述參考輪速；

其中，當(dāng)油門(mén)踏板信號(hào)大于零時(shí)，所述車(chē)輛的工況為所述驅(qū)動(dòng)工況；當(dāng)所述油門(mén)踏板信號(hào)為零時(shí)，所述車(chē)輛的工況為所述制動(dòng)工況。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車(chē)輪加速度與所述縱向加速度的差值，以及預(yù)設(shè)的加速度差值門(mén)限確定滿足預(yù)測(cè)打滑的條件時(shí)，開(kāi)始對(duì)所述差值進(jìn)行定周期積分，包括：

在驅(qū)動(dòng)工況下所述差值大于所述加速度差值門(mén)限，確定滿足所述預(yù)測(cè)打滑的條件；或者，

在制動(dòng)工況下所述差值小于所述加速度差值門(mén)限時(shí)，確定滿足所述預(yù)測(cè)打滑的條件；

當(dāng)滿足所述預(yù)測(cè)打滑的條件時(shí)，開(kāi)始對(duì)所述差值進(jìn)行定周期積分；

其中，所述積分的定周期為從第一時(shí)刻至當(dāng)前時(shí)刻，所述第一時(shí)刻為滿足所述預(yù)測(cè)打滑的條件時(shí)的時(shí)刻，所述加速度差值門(mén)限在所述驅(qū)動(dòng)工況下和所述制動(dòng)工況下的值不同。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述開(kāi)始對(duì)所述差值進(jìn)行定周期積分，包括：

開(kāi)始對(duì)所述差值進(jìn)行從所述第一時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的積分；

其中，在驅(qū)動(dòng)工況下，在對(duì)所述差值進(jìn)行定周期積分的過(guò)程中，如果出現(xiàn)所述差值不大于所述加速度差值門(mén)限，則清零所述差值的積分值，并重新判斷所述差值是否大于所述加速度差值門(mén)限；或者，

在制動(dòng)工況下，在對(duì)所述差值進(jìn)行定周期積分的過(guò)程中，如果出現(xiàn)所述差值不小于所述加速度差值門(mén)限，則清零所述差值的積分值，并重新判斷所述差值是否大于所述加速度差值門(mén)限。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述差值的當(dāng)前積分值以及所述差值判斷所述車(chē)輛是否進(jìn)入全輪打滑狀態(tài)，包括：

在驅(qū)動(dòng)工況下所述差值的當(dāng)前積分值大于預(yù)設(shè)的第一積分值門(mén)限，或在制動(dòng)工況下所述差值的當(dāng)前積分值小于所述第一積分值門(mén)限時(shí)，判定所述車(chē)輛進(jìn)入全輪打滑狀態(tài)；

其中，所述第一積分值門(mén)限在所述驅(qū)動(dòng)工況下和所述制動(dòng)工況下的值不同。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)確認(rèn)所述車(chē)輛未進(jìn)入全輪打滑狀態(tài)時(shí)，根據(jù)所述參考輪速確定所述車(chē)輛的車(chē)速，當(dāng)確認(rèn)所述車(chē)輛進(jìn)入全輪打滑狀態(tài)時(shí)，獲取所述縱向加速度的積分值，并根據(jù)所述縱向加速度的積分值確定所述車(chē)輛的車(chē)速，包括：

當(dāng)所述車(chē)輛未進(jìn)入全輪打滑狀態(tài)時(shí)，將所述參考輪速進(jìn)行低通濾波處理，并將進(jìn)行所述低通濾波處理后得到的速度確定為所述車(chē)輛的車(chē)速；或者，

當(dāng)判定所述車(chē)輛進(jìn)入全輪打滑狀態(tài)時(shí)，對(duì)所述縱向加速度進(jìn)行從第二時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的積分，得到所述縱向加速度的積分值，所述第二時(shí)刻為上一次獲取的所述車(chē)輛的車(chē)速的時(shí)刻；

根據(jù)所述縱向加速度的積分值以及初始速度獲取所述車(chē)輛的估算車(chē)速；

將所述估算車(chē)速進(jìn)行低通濾波處理，并將進(jìn)行所述低通濾波處理后得到的車(chē)速確定為所述車(chē)輛的車(chē)速；以及

清零所述差值的積分值，重新開(kāi)始對(duì)所述差值進(jìn)行所述定周期積分；其中，重新對(duì)所述差值進(jìn)行所述定周期積分的起始時(shí)間為當(dāng)前時(shí)刻。