[發明專利]車輛控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201610874368.X
• 申請日: 2016-09-30
• 公開（公告）號: CN107886036B
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 賀剛;黃忠偉;姜波
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

本發明公開了一種車輛控制方法、裝置及車輛，能夠降低自適應巡航系統的制造成本。所述方法包括：獲取第一圖像和第二圖像，其中，所述第一圖像為彩色圖像或亮度圖像，所述第二圖像為深度圖像；在所述第二圖像中識別目標車輛，以獲取所述目標車輛的距離信息；根據所述第一圖像或所述第二圖像，獲取所述目標車輛的方位角；根據所述目標車輛的方位角以及通過恒載頻雷達獲取的中頻信號，確定所述目標車輛的相對速度；根據所述距離信息和所述相對速度，對主體車輛的運動參數進行控制。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，具體涉及車輛控制方法、裝置及車輛。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，人們的出行也越來越便利，各種各樣的汽車、電動車等已經成為人們生活中必不可少的交通工具。現有的一些車輛已經具備自適應巡航的功能。

目前，車輛的自適應巡航系統可以使用毫米波雷達、激光雷達、或立體攝像機作為測距傳感器，車輛通過安裝這幾種類型的測距傳感器可以同時感測車輛前方的多個目標車輛，進而自適應地調整巡航系統的運動參數。

然而，使用立體相機的測距算法較為復雜，這將可能導致計算機芯片功耗的增加，而使用單個普通相機配合毫米波雷達或激光雷達的方式需要較大的車內安裝空間，且成本較高。

發明內容

本發明的目的是提供一種車輛控制方法、裝置及車輛，能夠降低自適應巡航系統的制造成本。

根據本發明實施例的第一方面，提供一種車輛控制方法，包括：

獲取第一圖像和第二圖像，其中，所述第一圖像為彩色圖像或亮度圖像，所述第二圖像為深度圖像；

在所述第二圖像中識別目標車輛，以獲取所述目標車輛的距離信息；

根據所述第一圖像或所述第二圖像，獲取所述目標車輛的方位角；

根據所述目標車輛的方位角以及通過恒載頻雷達獲取的中頻信號，確定所述目標車輛的相對速度；

根據所述距離信息和所述相對速度，對主體車輛的運動參數進行控制。

可選的，所述方法還包括：

根據所述第一圖像識別公路車道線；

根據所述第一圖像與所述第二圖像之間的映射關系，將所述公路車道線映射至所述第二圖像，以在所述第二圖像中確定至少一個車輛識別范圍，其中，每兩個相鄰的公路車道線創建一個車輛識別范圍；

在所述第二圖像中識別目標車輛，包括：

在所述至少一個車輛識別范圍中識別所述目標車輛。

可選的，所述方法還包括：

獲取映射至所述第二圖像中的每個公路車道線的初始直線的斜率；

將斜率最大的兩條初始直線對應的公路車道線所創建的車輛識別范圍標記為本車道，以及將其余的車輛識別范圍標記為非本車道；

在所述至少一個車輛識別范圍中識別目標車輛，包括：

在標記為本車道的車輛識別范圍中識別本車道的目標車輛、在標記為非本車道的車輛識別范圍中識別非本車道的目標車輛、及在相鄰兩個車輛識別范圍組合成的車輛識別范圍中識別變道的目標車輛。

可選的，所述方法還包括：

通過識別所述目標車輛，在所述第二圖像中確定目標車輛區域；

根據所述第一圖像與所述第二圖像之間的映射關系，將所述目標車輛區域映射至所述第一圖像中，以在所述第一圖像中生成車燈識別區域；

在所述車燈識別區域中識別所述目標車輛的轉向燈；