[發明專利]識別圓形交通燈的方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201610874308.8
• 申請日: 2016-09-30
• 公開（公告）號: CN107886033B
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 高上添
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種識別圓形交通燈的方法，其特征在于，所述方法包括：

從3D攝像頭采集到的具有深度信息的圖像中分割出具有紅、綠或黃任一種顏色特性的圓形目標區域；

從3D攝像頭采集到的具有深度信息的圖像中提取出滿足預設深度閾值范圍的目標深度圖像；

對比所述圓形目標區域和所述目標深度圖像，以從所述目標深度圖像中定位出矩形背景框；

根據所述矩形背景框的面積與所述矩形背景框包含的圓形目標區域的面積之間的大小關系，確定所述矩形背景框包含的圓形目標區域為圓形交通燈；

結合所述圓形交通燈的顏色特性，確定所述圓形交通燈的類型；

其中，對比所述圓形目標區域和所述目標深度圖像，以從所述目標深度圖像中定位出矩形背景框，包括：

對比所述圓形目標區域和所述目標深度圖像，以從所述目標深度圖像中提取包含所述圓形目標區域的背景區域；

根據所述背景區域的矩形度，從背景區域中定位出矩形背景框。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述矩形背景框的面積與所述矩形背景框包含的圓形目標區域的面積之間的大小關系，確定所述矩形背景框包含的圓形目標區域為圓形交通燈，包括：

確定所述矩形背景框的面積與所述矩形背景框包含的圓形目標區域的面積之比；

若比值符合預設范圍，則所述矩形背景框為圓形交通燈背景框，所述矩形背景框包含的圓形目標區域為圓形交通燈。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，從3D攝像頭采集到的具有深度信息的圖像中分割出具有紅、綠或黃任一種顏色特性的圓形目標區域，包括：

從3D攝像頭采集到的具有深度信息的圖像中分割出具有紅、綠或黃任一種顏色特性的目標區域；

根據所述目標區域的長寬比，濾除非圓形區域；

判斷濾除后的目標區域的Hu特征與圓形交通燈模板的Hu特征是否匹配；

從所述濾除后的目標區域中提取出匹配成功的區域。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對3D攝像頭采集到的具有深度信息的圖像進行直方圖均衡化；

對經直方圖均衡化后的圖像進行降噪處理；

對經降噪處理后的圖像進行形態學處理；

所述從3D攝像頭采集到的具有深度信息的圖像中分割出具有紅、綠或黃任一種顏色特性的目標區域，包括：

對所述3D攝像頭采集到的具有深度信息的圖像進行顏色分割；

對比經形態學處理后的圖像以及經顏色分割后的圖像，以獲得所述目標區域。

5.一種識別圓形交通燈的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圓形目標區域分割模塊，用于從3D攝像頭采集到的具有深度信息的圖像中分割出具有紅、綠或黃任一種顏色特性的圓形目標區域；

目標深度圖像提取模塊，用于從3D攝像頭采集到的具有深度信息的圖像中提取出滿足預設深度閾值范圍的目標深度圖像；

矩形背景框定位模塊，用于對比所述圓形目標區域和所述目標深度圖像，以從所述目標深度圖像中定位出矩形背景框；

圓形交通燈確定模塊，用于根據所述矩形背景框的面積與所述矩形背景框包含的圓形目標區域的面積之間的大小關系，確定所述矩形背景框包含的圓形目標區域為圓形交通燈；

圓形交通燈類型確定模塊，用于結合所述圓形交通燈的顏色特性，確定所述圓形交通燈的類型；

所述矩形背景框定位模塊包括：

背景區域提取子模塊，用于對比所述圓形目標區域和所述目標深度圖像，以從所述目標深度圖像中提取包含所述圓形目標區域的背景區域；

矩形背景框定位子模塊，用于根據所述背景區域的矩形度，從背景區域中定位出矩形背景框。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述圓形交通燈確定模塊包括：

面積比確定子模塊，用于確定所述矩形背景框的面積與所述矩形背景框包含的圓形目標區域的面積之比；

圓形交通燈確定子模塊，用于若比值符合預設范圍，則所述矩形背景框為圓形交通燈背景框，所述矩形背景框包含的圓形目標區域為圓形交通燈。