[發明專利]一種基于曲柄滑塊結構的雙尾鰭仿生機器魚

有效

• 申請號: 201610874259.8
• 申請日: 2016-09-30
• 公開（公告）號: CN106275338B
• 公開（公告）日: 2019-01-11
• 發明（設計）人: 張世武;李校祥;錢云;朱靖;秦豐華;楊基明
• 申請（專利權）人: 中國科學技術大學
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251
• 代理人: 楊學明;顧煒

1.一種基于曲柄滑塊機構的雙尾鰭仿生機器魚，由尾鰭、魚尾、魚體以及魚頭四個部分組成，尾鰭、魚尾、魚體以及魚頭依次連接，其特征在于：所述的魚尾有兩個對稱的尾鰭，尾鰭形狀呈長方形，魚尾包括電機的輸出軸、第一曲柄、第一短軸、第二曲柄、第二短軸、第一關鍵零件、第二關鍵零件、第一水平滑軌和第二水平滑軌，所述的電機的輸出軸通過鍵槽之間的配合與第一曲柄一端相連，所述的第一曲柄的另一端通過鍵槽之間的配合與第一短軸一端相連，所述的第一短軸另一端通過鍵槽之間的配合與第二曲柄一端相連，所述的第二曲柄另一端通過鍵槽之間的配合與第二短軸一端相連，第二短軸另一端通過鍵槽之間的配合與軸承相連，這樣就將電機輸出軸的旋轉運動轉化為了兩個相位差為180°的第一短軸、第二短軸的旋轉運動；第一關鍵零件、第二關鍵零件上的U形槽分別與第一短軸、第二短軸相配合，第一關鍵零件、第二關鍵零件與第一水平滑軌、第二水平滑軌配合，用于實現第一關鍵零件、第二關鍵零件只有水平方向上運動的自由度，第一關鍵零件、第二關鍵零件就把第一短軸、第二短軸的旋轉運動轉化成了水平方向的橫向移動。

2.根據權利要求1所述的一種基于曲柄滑塊機構的雙尾鰭仿生機器魚，其特征在于：電機的輸出軸通過鍵槽與第一曲柄和第二曲柄相連，兩個曲柄通過鍵槽的配合與第一短軸和第二短軸相連，第一短軸和第二短軸通過U形槽的配合帶動第一關鍵零件和第二關鍵零件運動，第一關鍵零件和第二關鍵零件又與第一水平滑軌、第二水平滑軌配合，用來保證零件只能在水平方向上運動，尾部夾持裝置的曲柄通過第三短軸和第四短軸與第一關鍵零件和第二關鍵零件相連，所述的雙尾鰭通過螺栓連接的方式與尾部的夾持裝置相連，這樣就把第一關鍵零件和第二關鍵零件的水平往復運動傳遞給尾部對稱的雙尾鰭。