[發(fā)明專利]機(jī)器學(xué)習(xí)裝置、機(jī)器學(xué)習(xí)方法及具備機(jī)器學(xué)習(xí)裝置的機(jī)床有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610872858.6 | 申請日： | 2016-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN106560751B | 公開（公告）日： | 2018-02-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 湯川史 | 申請（專利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會(huì)社 |
| 主分類號： | G05B19/408 | 分類號： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11243 | 代理人： | 范勝杰,文志 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機(jī)器 學(xué)習(xí) 裝置 學(xué)習(xí)方法 具備 機(jī)床 | ||
1.一種機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其學(xué)習(xí)與工具修正間隔的變更相關(guān)的行為價(jià)值，所述工具修正間隔是在機(jī)床中修正工具的時(shí)間間隔，所述機(jī)器學(xué)習(xí)裝置的特征在于，具有：
狀態(tài)觀測部，其將所述機(jī)床的工具修正間隔、通過所述機(jī)床加工后的工件的加工誤差量以及所述機(jī)床的機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)率作為狀態(tài)變量進(jìn)行觀測；
學(xué)習(xí)部，其將所述狀態(tài)觀測部觀測到的所述工具修正間隔、所述加工誤差量以及所述機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)率與所述工具修正間隔的變化量關(guān)聯(lián)起來進(jìn)行學(xué)習(xí)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，
所述學(xué)習(xí)部具有：
回報(bào)計(jì)算部，其根據(jù)所述工具修正間隔、所述加工誤差量以及所述機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)率來計(jì)算回報(bào)；
函數(shù)更新部，其根據(jù)所述工具修正間隔、所述加工誤差量、所述機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)率以及所述回報(bào)來生成或更新行為價(jià)值表。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，
還具有意圖決定部，其根據(jù)所述行為價(jià)值表來決定所述工具修正間隔的變化量。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，
所述回報(bào)計(jì)算部在所述加工誤差量增大時(shí)，或者在所述機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)率降低時(shí)給予負(fù)的回報(bào)，在所述加工誤差量減小時(shí)，或者在所述機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)率上升時(shí)給予正的回報(bào)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至3中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，
所述學(xué)習(xí)部通過多層結(jié)構(gòu)運(yùn)算所述狀態(tài)觀測部觀測到的狀態(tài)變量。
6.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置，其特征在于，
所述函數(shù)更新部使用通過其他的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置更新后的行為價(jià)值表來更新自己的所述行為價(jià)值表。
7.一種機(jī)床，其特征在于，具備權(quán)利要求1至6中的任意一項(xiàng)所述的機(jī)器學(xué)習(xí)裝置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)床，其特征在于，
所述狀態(tài)觀測部還觀測所述機(jī)床內(nèi)部的溫度，
所述學(xué)習(xí)部將所述狀態(tài)觀測部觀測到的所述工具修正間隔、所述加工誤差量、所述機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)率以及所述機(jī)床內(nèi)部的溫度與所述工具修正間隔的變化量關(guān)聯(lián)起來進(jìn)行學(xué)習(xí)。
9.一種機(jī)器學(xué)習(xí)方法，其學(xué)習(xí)與工具修正間隔的變更相關(guān)的行為價(jià)值，所述工具修正間隔是在機(jī)床中修正工具的時(shí)間間隔，所述機(jī)器學(xué)習(xí)方法的特征在于，具有：
將所述機(jī)床的工具修正間隔、通過所述機(jī)床加工后的工件的加工誤差量以及所述機(jī)床的機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)率作為狀態(tài)變量進(jìn)行觀測的步驟；
將觀測到的所述工具修正間隔、所述加工誤差量以及所述機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)率與所述工具修正間隔的變化量關(guān)聯(lián)起來進(jìn)行學(xué)習(xí)的步驟。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器學(xué)習(xí)方法，其特征在于，
進(jìn)行所述學(xué)習(xí)的步驟具有：
根據(jù)所述工具修正間隔、所述加工誤差量以及所述機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)率來計(jì)算回報(bào)的步驟；
根據(jù)所述工具修正間隔、所述加工誤差量、所述機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)率以及所述回報(bào)生成或更新行為價(jià)值表的步驟。
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