[發明專利]車輛識別方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201610872462.1
• 申請日: 2016-09-30
• 公開（公告）號: CN107886770B
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 黃忠偉;姜波
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/017
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種車輛識別方法，其特征在于，包括：

獲取位于主體車輛行駛方向前方的第一圖像和第二圖像，以及獲取位于所述主體車輛行駛方向后方的第三圖像和第四圖像，其中，所述第一圖像和所述第三圖像為彩色圖像或亮度圖像，所述第二圖像和所述第四圖像為深度圖像；

在所述第二圖像中識別前方目標車輛，及，在所述第四圖像中識別后方目標車輛；

根據所述第一圖像與所述第二圖像之間的映射關系，將所述前方目標車輛在所述第二圖像中對應的前方目標車輛區域映射至所述第一圖像中，以在所述第一圖像中生成前方車燈識別區域，及，根據所述第三圖像與所述第四圖像之間的映射關系，將所述后方目標車輛在所述第四圖像中對應的后方目標車輛區域映射至所述第三圖像中，以在所述第三圖像中生成后方車燈識別區域；

在所述前方車燈識別區域中識別所述前方目標車輛的轉向燈，及，在所述后方車燈識別區域中識別所述后方目標車輛的轉向燈；

根據識別的所述前方目標車輛和所述后方目標車輛的轉向燈，獲得所述前方目標車輛和所述后方目標車輛的行駛信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取位于主體車輛行駛方向前方的第一圖像和第二圖像，以及獲取位于所述主體車輛行駛方向后方的第三圖像和第四圖像的步驟之后，所述方法還包括：

根據所述第一圖像識別前方公路車道線，以及根據所述第三圖像識別后方公路車道線；

根據所述第一圖像與所述第二圖像之間的映射關系，將所述前方公路車道線映射至所述第二圖像，以在所述第二圖像中確定至少一個前方車輛識別范圍，及，根據所述第三圖像與所述第四圖像之間的映射關系，將所述后方公路車道線映射至所述第四圖像中，以在所述第四圖像中確定至少一個后方車輛識別范圍，其中，每兩個相鄰的公路車道線創建一個車輛識別范圍；

在所述第二圖像中識別前方目標車輛，及，在所述第四圖像中識別后方目標車輛，包括：

在所述至少一個前方車輛識別范圍中識別所述前方目標車輛，及，在所述至少一個后方車輛識別范圍中識別所述后方目標車輛。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取映射至所述第二圖像中的每個前方公路車道線的初始直線的斜率，以及獲取映射至所述第四圖像中的每個后方公路車道線的初始直線的斜率；

將斜率最大的兩條初始直線對應的前方公路車道線所創建的前方車輛識別范圍標記為前方本車道，將其余的前方車輛識別范圍標記為前方非本車道，及，將斜率最大的兩條初始直線對應的后方公路車道線所創建的后方車輛識別范圍標記為后方本車道，將其余的后方車輛識別范圍標記為后方非本車道；

在所述至少一個前方車輛識別范圍中識別所述前方目標車輛，及，在所述至少一個后方車輛識別范圍中識別所述后方目標車輛，包括：

在標記為前方本車道的前方車輛識別范圍中識別本車道的前方目標車輛、在標記為前方非本車道的前方車輛識別范圍中識別非本車道的前方目標車輛、及在相鄰兩個前方車輛識別范圍組合成的前方車輛識別范圍中識別變道的前方目標車輛，及，在標記為后方本車道的后方車輛識別范圍中識別本車道的后方目標車輛、在標記為后方非本車道的后方車輛識別范圍中識別非本車道的后方目標車輛、及在相鄰兩個后方車輛識別范圍組合成的后方車輛識別范圍中識別變道的后方目標車輛。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述第一圖像識別前方公路車道線，以及根據所述第三圖像識別后方公路車道線，包括：

根據所述第一圖像，獲取所述前方公路車道線包括的每個實線車道線的全部邊緣像素位置，及獲取所述前方公路車道線包括的每個虛線車道線的全部邊緣像素位置；以及，

根據所述第三圖像，獲取所述后方公路車道線包括的每個實線車道線的全部邊緣像素位置，及獲取所述后方公路車道線包括的每個虛線車道線的全部邊緣像素位置。