[發明專利]測距方法、激光雷達及車輛

有效

• 申請號: 201610872223.6
• 申請日: 2016-09-30
• 公開（公告）號: CN107884780B
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 秦桂林
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G01S17/48
• 分類號: G01S17/48
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種測距方法，其特征在于，應用于車載激光雷達，所述方法包括：

以預設的時間間隔向被測物發射第一激光光束和第二激光光束；

接收多個光束，所述多個光束中至少包括所述第一激光光束經所述被測物反射得到的第一回波光束、以及所述第二激光光束經所述被測物反射得到的第二回波光束；

對接收到的每個光束進行處理，獲得目標光束對應的電壓信號，其中，所述目標光束為符合預設的光束條件的光束，所述光束條件包括所述目標光束的電壓信號的電壓值小于或等于電壓閾值，所述電壓閾值是激光雷達能夠探測到最遠距離時返回的光束對應的電壓信號的電壓值；

確定每個所述目標光束的飛行時間，其中，所述飛行時間為獲取到該目標光束對應的電壓信號的時刻與發射所述第一激光光束的時刻之間的時間差；

根據所述時間間隔，從確定出的飛行時間中確定所述第一激光光束對應的飛行時間和/或所述第二激光光束對應的飛行時間；

根據所述第一激光光束對應的飛行時間和/或所述第二激光光束對應的飛行時間，確定所述激光雷達與所述被測物之間的距離；

其中，所述根據所述時間間隔，從確定出的飛行時間中確定所述第一激光光束對應的飛行時間和/或所述第二激光光束對應的飛行時間，包括：

將確定出的飛行時間中，差值為所述時間間隔的兩個飛行時間中的較小者確定為是所述第一激光光束對應的飛行時間；和/或

將確定出的飛行時間中，差值為所述時間間隔的兩個飛行時間中的較大者確定為是所述第二激光光束對應的飛行時間。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述光束條件包括光束波長在預設的波長范圍內；以及

所述對接收到的每個光束進行處理，獲得目標光束對應的電壓信號，包括：

對接收到的每個光束進行過濾，以過濾掉波長不在所述波長范圍內的光束；

對過濾后得到的、波長在所述波長范圍內的光束進行光電轉換，獲得對應的電壓信號。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對接收到的每個光束進行處理，獲得目標光束對應的電壓信號，還包括：

在對過濾后得到的、波長在所述波長范圍內的光束進行光電轉換，獲得對應的電壓信號之后，對獲得的電壓信號進行過濾，以過濾掉電壓值大于所述電壓閾值的電壓信號。

4.一種車載激光雷達，其特征在于，包括控制單元、激光發射器和接收單元，其中，所述控制單元與所述激光發射器連接，用于控制所述激光發射器以預設的時間間隔向被測物發射第一激光光束和第二激光光束；

所述接收單元用于接收多個光束，并對接收到的每個光束進行處理，獲得目標光束對應的電壓信號，其中，所述多個光束中至少包括所述第一激光光束經所述被測物反射得到的第一回波光束、以及所述第二激光光束經所述被測物反射得到的第二回波光束，并且所述目標光束為符合預設的光束條件的光束，所述光束條件包括所述目標光束的電壓信號的電壓值小于或等于電壓閾值，所述電壓閾值是激光雷達能夠探測到最遠距離時返回的光束對應的電壓信號的電壓值；

所述控制單元還與所述接收單元連接，還用于確定每個所述目標光束的飛行時間，其中，所述飛行時間為所述接收單元獲取到該目標光束對應的電壓信號的時刻與所述激光發射器發射所述第一激光光束的時刻之間的時間差；根據所述時間間隔，從確定出的飛行時間中確定所述第一激光光束對應的飛行時間和/或所述第二激光光束對應的飛行時間；根據所述第一激光光束對應的飛行時間和/或所述第二激光光束對應的飛行時間，確定所述激光雷達與所述被測物之間的距離；

所述控制單元還用于將確定出的飛行時間中，差值為所述時間間隔的兩個飛行時間中的較小者確定為是所述第一激光光束對應的飛行時間；和/或，將確定出的飛行時間中，差值為所述時間間隔的兩個飛行時間中的較大者確定為是所述第二激光光束對應的飛行時間。

5.根據權利要求4所述的車載激光雷達，其特征在于，所述光束條件包括光束波長在預設的波長范圍內；以及，所述接收單元包括：

濾波片，用于對接收到的每個光束進行過濾，以過濾掉波長不在所述波長范圍內的光束；

光電轉換器，用于對經所述濾波片過濾后得到的、波長在所述波長范圍內的光束進行光電轉換，獲得對應的電壓信號。