[發明專利]高大植物噴藥無人機

在審

• 申請號: 201610864480.5
• 申請日: 2016-09-29
• 公開（公告）號: CN106647797A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 孫曉偉;王偉;楊昀;江信佳;燕偉
• 申請（專利權）人: 安徽翼訊飛行安全技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司34107
• 代理人: 朱圣榮

技術領域

本發明涉及無人機領域，尤其涉及用于高大樹木施藥用無人機。

背景技術

目前，對于文物樹木的管理越來越規范，這些樹木大都因為年代久遠而高大，但樹木如出現了病癥，通常需要對患處施藥，目前常用的方式是架設云梯，這種方式不僅存在風險，若樹木種植環境難以架設云梯，則難以對癥下藥，給文物樹木管理帶來不便。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是實現一種能夠利用無人機進行精準施藥的裝置。

為了實現上述目的，本發明采用的技術方案為：高大植物噴藥無人機，包括無人機單元和地面單元，信號線、電源線和水管綁縛在一起構成工作線纜，所述無人機單元和地面單元之間通過工作線纜連接；

無人機單元：旋翼無人機下方固定有云臺，所述云臺由萬向電動調節機構驅動轉動，所述電源線和信號線均連接萬向電動調節機構，所述云臺上固定有噴射方向向下的清潔噴嘴和藥劑噴嘴，所述水管設有兩根，其端頭分別連接清潔噴嘴和藥劑噴嘴，所述云臺上設有采集下方障礙物距離信號的障礙物雷達，所述障礙物雷達輸出距離信號至信號線；

地面單元：包括清潔容器、藥劑容器、電源、遙控器和控制器，所述電源連接電源線、清潔泵和藥劑泵，所述控制器連接信號線、清潔泵和藥劑泵，兩根所述水管分別連接清潔泵和藥劑泵，所述清潔泵抽取清潔容器內的水，所述藥劑泵抽取藥劑容器內的藥劑，所述遙控器向控制器輸出萬向電動調節機構和旋翼無人機驅動信號、以及清潔泵和藥劑泵啟閉信號。

地面單元還設有卷筒和間距雷達，所述卷筒用于收放工作線纜并由繞卷電機驅動，所述間距雷達固定在萬向座上用于探測與無人機單元之間的距離，所述間距雷達輸出距離信號至控制器，所述控制器輸出控制信號至繞卷電機。

所述云臺上固定有采集下方圖像信息的攝像頭，并輸出具有十字準星的圖像信號至信號線，所述清潔噴嘴和藥劑噴嘴的噴射方向相同，均為所述十字準星的位置。

所述藥劑噴嘴和清潔噴嘴上均設有流量閥，所述流量閥與信號線連接。

所述地面單元固定在小車上，所述小車具有駐車機構，所述小車上設有用于停放無人機單元的停放平臺，所述停放平臺上設有固定無人機單元的固定帶或固定夾具。

所述卷筒上設有用于測量工作線纜放出長度的放卷長度測量單元，所述放卷長度測量單元輸出長度信號至控制器，所述清潔容器和藥劑容器內均設有水位感應單元，所述水位感應單元輸出水位信號至控制器，所述控制器配有報警單元和顯示器。

所云臺上設有接收間距雷達信號的感應單元，所述感應單元連接信號線。

基于所述高大植物噴藥無人機的控制方法，其特征在于：

高大植物噴藥無人機啟動后，由遙控器遙控旋翼無人機、萬向電動調節機構、清潔泵和藥劑泵工作；

旋翼無人機起飛時，控制器根據無人機單元與地面單元的距離控制放卷電機正轉、翻轉或停止，所述放卷電機的放卷長度等于無人機單元與地面單元的距離+安全距離，所述安全距離隨無人機單元與地面單元的距離增大而增加。

當高大植物噴藥無人機工作時獲得以下任意信號，則進行報警并給予相應提示；

1)當清潔泵工作時，清潔容器內的水位感應單元獲得的水位數值低于預設閾值；

2)當藥劑泵工作時，藥劑容器內的水位感應單元獲得的水位數值低于預設閾值；

3)當間距雷達工作時，感應單元未檢測到間距雷達的雷達信號；

4)當清潔泵、藥劑泵工作時，障礙物雷達檢測到與下方樹木間距在預設閾值區間之外時；

5)當放卷長度測量單元檢測到放卷長度大于預設閾值時；

6)當電源電量低于預設安全值時。

本發明能夠遠程操作，不需要工作人員攀爬到高處施工，使得施藥過程安全高效，對樹木種植環境無要求，任何場地均可以操作，此外裝置還能夠定期從高處觀察樹木狀況。

附圖說明

下面對本發明說明書中每幅附圖表達的內容作簡要說明：

圖1為高大植物噴藥無人機結構示意圖。

具體實施方式

本發明高大植物噴藥無人機包括無人機單元和地面單元，無人機單元和地面單元之間通過工作線纜連接，工作線纜由信號線、電源線和水管綁縛在一起構成，高大植物噴藥無人機分成上述兩個部分，能夠極大的提高了無人機單元的靈活性，以及空中作業的續航能力。