[發明專利]一種機器人點焊中智能控制方法

有效

• 申請號: 201610863810.9
• 申請日: 2016-09-29
• 公開（公告）號: CN106271260B
• 公開（公告）日: 2017-12-26
• 發明（設計）人: 李毅;周源;張青亮;張國峰
• 申請（專利權）人: 沈陽捷眾汽車零部件有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00
• 代理公司: 北京連城創新知識產權代理有限公司11254
• 代理人: 王雯婷,方燕娜

1.一種機器人點焊中智能控制方法，包括機器人、PLC、焊接控制器、電流傳感器、上位機、顯示屏，其特征在于：機器人與PLC雙向連接，PLC與上位機及焊接控制器雙向連接；所述的上位機的輸出端與顯示屏連接；所述的焊接控制器的輸入端與電流傳感器的輸出端連接；所述的機器人的工位工裝設有2個，并且工位工裝上設有機器人的操作按鈕；所述的PLC中設有人工負荷率模塊及點焊質量監控模塊；

所述的人工負荷率模塊的工作流程如下：

（1）系統開始工作；

（2）機器人的工位工裝1和工位工裝2焊接工作完成；

（3）工位工裝1和工位工裝2的人工作業時間開始計時；

（4）操作者人工開始裝件、防錯檢驗工作；

（5）裝件、防錯檢驗工作完成后，工位工裝1操作者按下機器人的操作按鈕1，工位工裝2操作者按下機器人的操作按鈕2；

（6）PLC分別記錄并計算工位工裝1操作者及工位工裝2操作者的工作時間M1及M2；

（7）機器人開始工作至回到原點，PLC分別記錄并計算工位工裝1及工位工裝2機器人的工作時間T1及T2；

（8）PLC分別計算工位工裝1及工位工裝2的人工負荷率W1= M1/ T2及W2= M2/ T1；

（9）PLC計算工作站總的人工作業時間、機器人作業時間、人工負荷率；

（10）PLC判斷人工負荷率是否在70%~85%之間，是則繼續工作；否則PLC將數據傳送給上位機，并由上位機傳送給顯示屏顯示并報警；

所述的點焊質量監控模塊的工作流程如下：

（1）系統開始工作；

（2）操作者按下機器人的操作按鈕；

（3）PLC判斷是否允許啟動，是則機器人啟動開始工作；否則操作者再次按下機器人的操作按鈕；

（4）機器人啟動開始工作；

（5）焊接控制器進行控制焊接工作；

（6）電流傳感器采集電流數據，并將數據傳送給PLC；

（7）PLC計算電流平均值；

（8）PLC判斷電流平均值是否高于預設電流的90%，是則機器人繼續啟動開始工作，進行焊接工作；否則上位機記錄并保存數據；

（9）上位機內的軟件判斷數據是否達到預設記錄值，是則上位機將數據傳送至顯示屏并報警，等待操作者進行異常處理；否則上位機將數據傳送至顯示屏不報警；

（10）操作者進行異常處理；

（11）操作者進行異常處理結束后，重新進行系統工作。

2.根據權利要求1所述的一種機器人點焊中智能控制方法，其特征在于：所述的點焊質量監控模塊的工作流程的步驟（8）中，上位機記錄并保存數據，所述的數據與相對應的零件編號相匹配。