[發明專利]一種GNSS定位數據的濾波方法

有效

• 申請號: 201610861704.7
• 申請日: 2016-09-29
• 公開（公告）號: CN107884791B
• 公開（公告）日: 2022-12-20
• 發明（設計）人: 李永強;謝華忠;張志桂;何曉麗;呂志濤
• 申請（專利權）人: 上海華測導航技術股份有限公司
• 主分類號: G01S19/35
• 分類號: G01S19/35
• 代理公司: 上海譽知恒專利代理事務所(普通合伙) 31452
• 代理人: 李楊

1.一種GNSS定位數據的濾波方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1、進行一次平滑濾波處理，具體步驟如下：

步驟S1a、輸入GPS定位數據；

步驟S1b、校驗GPS定位數據是否合法，若合法進行步驟S1c，若不合法繼續進行步驟S1a；

步驟S1c、分別提取1分鐘內的GPS定位數據中5個濾波項，根據數據采集次數對分別提取的濾波項做平滑處理；

步驟S1d、在步驟S3中的采集次數+1，并提取數據時間戳；

步驟S1e、判斷濾波時間是否滿足預設時間，若滿足，輸出一次平滑濾波結果，若不滿足，繼續進行步驟S1a；

步驟S2、二次移動平均濾波處理，具體包括如下步驟：

步驟S2a、判斷一次濾波結果是否正常，若正常，將一次濾波結果加入二次移動平均隊列，若不正常，繼續進行所述步驟S1；

步驟S2b、判斷二次移動平均隊列是否已滿，若是計算濾波結果，若否，繼續進行所述步驟S1；

步驟S2c、清除單位采樣歷元內第一個入隊列的一次濾波結果；

步驟S2d、輸出二次移動平均濾波結果；

步驟S3、針對二次移動平均濾波處理后輸出的結果提取時間戳后，進行分頻輸出判斷是否符合濾波結果是否平滑，若是進行分頻輸出結果，若否繼續進行步驟S2。

2.如權利要求1所述的GNSS定位數據的濾波方法，其特征在于，在所述步驟S1中，所述5個濾波項為GPS定位數據中的緯度值、經度值、水平精度因子、天線高度、大地水準面差距值。