[發明專利]一種六自由度機械手有效
| 申請號： | 201610859245.9 | 申請日： | 2016-09-28 |
| 公開（公告）號： | CN106272432B | 公開（公告）日： | 2019-03-01 |
| 發明（設計）人： | 蔣再男;隋金鑫;劉暢 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱云控機器人科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J13/02 |
| 代理公司： | 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 王玉平 |
| 地址： | 150069 黑龍江省哈爾*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 舵機 舵機控制 六自由度機械手 抓取 機械臂運動 角度傳感器 工業領域 六自由度 遙控器 手爪 旋鈕 應用 靈活 | ||
1.一種六自由度機械手，應用無人機遙控器的旋鈕和開關兩個通道進行控制，其特征在于：
包括第一到第六共6個舵機(1-6)和4個角度傳感器S，其中底部的舵機為第一舵機(1)，從底部到手爪的舵機依次為第一到第六舵機(1-6)，其中第一到第四舵機(1-4)控制機械臂運動，第五、第六舵機(5、6)控制手爪的旋轉和抓取；
初始狀態時STM32芯片對外輸出選擇為0，向上撥動開關即控制舵機的號碼加1，向下撥動開關即控制舵機號向下減1；
無人機遙控器旋鈕的最左和最右的位置分別對應執行舵機的0-180度的角度位置，通過旋轉遙控器的旋鈕就可控制舵機位置；
調整好一個舵機后再重復上面的過程調整下一個要調整的舵機，調整完第一到第四4個舵機(1-4)的狀態讓機械手做出一個固定的姿態，而選擇第五、第六舵機(5、6)則可實現控制機械手的旋轉和抓取。
2.根據權利要求1所述的一種六自由度機械手，其特征在于：
角度傳感器S與舵機輸出軸相連，利用STM32芯片的ADC功能讀取角度傳感器S返回的數值，再將數值轉化為角度值。
3.根據權利要求2所述的一種六自由度機械手，其特征在于：
用遙控器的一個旋鈕控制PWM脈沖輸出，旋鈕的左極限位置和右極限位置分別對應執行舵機的0-180度的角度位置，中間只需STM32芯片把接收到信號通過比例關系計算后輸出預要達到的控制舵機位置的信號，從而實現通過轉動旋鈕時就可以控制舵機實現連續角度轉動。
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