[發明專利]用于處理點云數據的方法和裝置

有效

• 申請號: 201610855546.4
• 申請日: 2016-09-27
• 公開（公告）號: CN107871129B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 馮凱文;陳卓;劉博聰;梁藝冰;馬彧;王海峰
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/32
• 分類號: G06K9/32;G06T3/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了用于處理點云數據的方法和裝置。所述方法的一具體實施方式包括：展示待標注的點云幀以及與所述點云幀在同一時刻對同一場景進行拍攝所形成的相機圖像；響應于用戶對所述點云幀中的物體進行選定的操作，確定選定物體在所述點云幀中的區域；將所述區域從所述點云幀投影到所述相機圖像中，得到所述相機圖像中的投影區域；在所述投影區域處添加標記，以供所述用戶根據所述標記在所述相機圖像中所指示的物體對所述點云幀中的選定物體進行標注。該實施方式可以輔助標注人員快速準確地標注點云幀中的物體。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及數據處理技術領域，尤其涉及用于處理點云數據的方法和裝置。

背景技術

在對點云數據的識別算法進行訓練時，需要使用大量標注過的點云數據作為訓練樣本。因此，需要預先采集大量不同場景的點云數據，并對其進行準確標注，才能保證優化過程順利進行。現有技術中，通常通過人工方式對采集的點云數據進行標注。

然而，物體在點云中表現的特征往往不明顯，而且還會受到地面和其它雜物的影響，面對大量需要標注的數據，采用人工標注方式時標注的速度較慢，也容易將具有相似特征的物體標注錯誤。

發明內容

本申請的目的在于提出一種改進的用于處理點云數據的方法和裝置，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請提供了一種用于處理點云數據的方法，所述方法包括：展示待標注的點云幀以及與所述點云幀在同一時刻對同一場景進行拍攝所形成的相機圖像；響應于用戶對所述點云幀中的物體進行選定的操作，確定選定物體在所述點云幀中的區域；將所述區域從所述點云幀投影到所述相機圖像中，得到所述相機圖像中的投影區域；在所述投影區域處添加標記，以供所述用戶根據所述標記在所述相機圖像中所指示的物體對所述點云幀中的選定物體進行標注。

在一些實施例中，所述方法還包括：響應于所述用戶根據所述標記對所述點云幀中的選定物體的標注操作，根據所述標注操作的操作信息生成已標注點云幀。

在一些實施例中，所述方法還包括：將所述已標注點云幀作為樣本數據對障礙物識別算法進行訓練，以更新所述障礙物識別算法。

在一些實施例中，所述展示待標注的點云幀以及與所述點云幀在同一時刻對同一場景進行拍攝所形成的相機圖像，包括：將原始點云數據中待標注的點云幀保存為點云文件；使用點云可視化工具加載所述點云文件，以在所述點云可視化工具中展示所述點云幀。

在一些實施例中，所述展示待標注的點云幀以及與所述點云幀在同一時刻對同一場景進行拍攝所形成的相機圖像，還包括：使用所述點云可視化工具加載所述相機圖像對應的圖像文件，以在所述點云可視化工具中展示所述相機圖像。

第二方面，本申請提供了一種用于處理點云數據的裝置，展示單元，用于展示待標注的點云幀以及與所述點云幀在同一時刻對同一場景進行拍攝所形成的相機圖像；確定單元，用于響應于用戶對所述點云幀中的物體進行選定的操作，確定選定物體在所述點云幀中的區域；投影單元，將所述區域從所述點云幀投影到所述相機圖像中，得到所述相機圖像中的投影區域；標記單元，在所述投影區域處添加標記，以供所述用戶根據所述標記在所述相機圖像中所指示的物體對所述點云幀中的選定物體進行標注。

在一些實施例中，所述裝置還包括：生成單元，用于響應于所述用戶根據所述標記對所述點云幀中的選定物體的標注操作，根據所述標注操作的操作信息生成已標注點云幀。

在一些實施例中，所述裝置還包括：訓練單元，用于將所述已標注點云幀作為樣本數據對障礙物識別算法進行訓練，以更新所述障礙物識別算法。

在一些實施例中，所述展示單元用于：將原始點云數據中待標注的點云幀保存為點云文件；使用點云可視化工具加載所述點云文件，以在所述點云可視化工具中展示所述點云幀。