[發(fā)明專(zhuān)利]一種跨倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)控制方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610854227.1
• 申請(qǐng)日: 2016-09-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107871218B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳華朋;朱可平;李生凱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 杭州海康機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06Q10/08
• 分類(lèi)號(hào): G06Q10/08;G05B19/418
• 代理公司: 北京柏杉松知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;項(xiàng)京

本發(fā)明提供一種跨倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)控制方法、裝置及系統(tǒng)，方法為接收所述源RCS發(fā)送的第一搬運(yùn)信息，所述第一搬運(yùn)信息包括第一待搬運(yùn)對(duì)象的信息；將所述第一待搬運(yùn)對(duì)象搬運(yùn)至交接點(diǎn)的位置；將自身的控制權(quán)從所述源RCS切換到所述目標(biāo)RCS，并接收所述目標(biāo)RCS發(fā)送的第一目標(biāo)儲(chǔ)位的位置；將所述第一待搬運(yùn)對(duì)象從所述交接點(diǎn)的位置搬運(yùn)至所述第一目標(biāo)儲(chǔ)位的位置。本發(fā)明中，在AGV將待搬運(yùn)對(duì)象搬運(yùn)至交接點(diǎn)的位置后，通過(guò)將自身控制權(quán)從源RCS切換到目標(biāo)RCS的方式，使得目標(biāo)RCS接管AGV，控制AGV將第一待搬運(yùn)對(duì)象從交接點(diǎn)位置搬運(yùn)至第一目標(biāo)儲(chǔ)位的位置，由此，實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)入庫(kù)的全自動(dòng)化，相比于人工搬運(yùn)，提高了搬運(yùn)入庫(kù)的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化物流技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種跨倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)控制方法、裝置及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，現(xiàn)有技術(shù)中，跨倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)入庫(kù)的過(guò)程為：源RCS(Robot CooperativeSystem，機(jī)器人控制系統(tǒng))控制廠房?jī)?nèi)的AGV(Automated Guided Vehicle，自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē))，將待搬運(yùn)對(duì)象搬運(yùn)到源廠房與目標(biāo)廠房的交接點(diǎn)，然后再通過(guò)人工搬運(yùn)至目標(biāo)廠房中的目標(biāo)儲(chǔ)位上，其中，源廠房?jī)?nèi)存在多個(gè)AGV，源RCS控制源廠房?jī)?nèi)的AGV。

由于在交接點(diǎn)處通過(guò)人工進(jìn)行銜接來(lái)搬運(yùn)待搬運(yùn)對(duì)象至目標(biāo)儲(chǔ)位，無(wú)法達(dá)到搬運(yùn)的全自動(dòng)化，使得搬運(yùn)入庫(kù)的效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例的目的在于提供一種跨倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)控制方法、裝置及系統(tǒng)，以提高搬運(yùn)入庫(kù)的效率。具體技術(shù)方案如下：

一種跨倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)控制方法，應(yīng)用于跨倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)控制系統(tǒng)中的自動(dòng)導(dǎo)航小車(chē)AGV，所述跨倉(cāng)儲(chǔ)搬運(yùn)控制系統(tǒng)還包括：源RCS和目標(biāo)RCS，所述方法包括：

接收所述源RCS發(fā)送的第一搬運(yùn)信息，所述第一搬運(yùn)信息包括第一待搬運(yùn)對(duì)象的信息；

將所述第一待搬運(yùn)對(duì)象搬運(yùn)至交接點(diǎn)的位置；

將自身的控制權(quán)從所述源RCS切換到所述目標(biāo)RCS，并接收所述目標(biāo)RCS發(fā)送的第一目標(biāo)儲(chǔ)位的位置；

將所述第一待搬運(yùn)對(duì)象從所述交接點(diǎn)的位置搬運(yùn)至所述第一目標(biāo)儲(chǔ)位的位置。

可選的，所述將自身的控制權(quán)從所述源RCS切換到所述目標(biāo)RCS，包括：

向所述源RCS發(fā)送掛起請(qǐng)求；

向所述目標(biāo)RCS發(fā)送接管請(qǐng)求；

接收所述目標(biāo)RCS發(fā)送的接管成功的消息。

可選的，所述向所述目標(biāo)RCS發(fā)送接管請(qǐng)求之前，還包括：

接收所述源RCS發(fā)送的第一地址；

所述向所述目標(biāo)RCS發(fā)送接管請(qǐng)求，包括：

向所述第一地址對(duì)應(yīng)的目標(biāo)RCS發(fā)送接管請(qǐng)求。

可選的，在接收所述目標(biāo)RCS發(fā)送的第一目標(biāo)儲(chǔ)位的位置之前，所述方法還包括：

向所述目標(biāo)RCS發(fā)送獲取目標(biāo)儲(chǔ)位的位置的第一請(qǐng)求。

可選的，在將所述第一待搬運(yùn)對(duì)象從所述交接點(diǎn)的位置搬運(yùn)至所述第一目標(biāo)儲(chǔ)位的位置之后，所述方法還包括：

向所述目標(biāo)RCS發(fā)送搬運(yùn)成功的消息；

接收所述目標(biāo)RCS發(fā)送的第二搬運(yùn)信息，所述第二搬運(yùn)信息包括第二待搬運(yùn)對(duì)象的信息；

將所述第二待搬運(yùn)對(duì)象搬運(yùn)至所述交接點(diǎn)的位置；

將自身的控制權(quán)從所述目標(biāo)RCS切換到所述源RCS，并接收所述源RCS發(fā)送的第二目標(biāo)儲(chǔ)位的位置；

將所述第二待搬運(yùn)對(duì)象從所述交接點(diǎn)的位置搬運(yùn)至所述第二目標(biāo)儲(chǔ)位的位置。