[發明專利]基于預測模型的集成式FCW/ACC/AEB系統及車輛

有效

• 申請號: 201610849128.4
• 申請日: 2016-09-26
• 公開（公告）號: CN107867283B
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 張飛燕;鄭文榮;施正堂
• 申請（專利權）人: 浙江亞太機電股份有限公司
• 主分類號: B60W10/18
• 分類號: B60W10/18;B60W30/09;B60W30/095;B60W30/16;B60W50/14
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 項軍

本發明提供了基于預測模型的集成式FCW/ACC/AEB系統及車輛，屬于車輛控制領域，所述集成式系統包括環境感知融合裝置，與所述環境融合裝置連接的運算決策控制裝置，以及與所述運算決策控制裝置連接的執行裝置；通過把視覺傳感器獲取的數據與雷達傳感器獲取的數據進行融合，提高了整個系統對環境的感知能力，使獲取的車況及路況信息更為完整和準確；多種工況模式的切換，提高了系統對復雜交通路況的適應性以及滿足了駕駛員多元的駕駛需求；不但提高了自適應巡航系統對道路的適應能力，減輕了駕駛員的駕駛勞動強度，還提高了車輛行駛的安全性，保障了駕駛員的人身安全避，避免或減輕了交通事故。

技術領域

本發明屬于車輛控制領域，特別涉及基于預測模型的集成式FCW/ACC/AEB系統及車輛。

背景技術

近年來，隨著汽車行業的快速發展，汽車的數量也隨之急速增加。雖然，汽車為人類生產及生活提供了巨大的便利，但也隨之帶來了道路擁堵、各類交通事故、能源浪費、環境污染等各種問題。因此，提高汽車的安全性能及能源的利用率，減少交通事故的發生率是一個非常重要的問題，也是智能交通系統需要致力解決的問題。

目前，智能駕駛輔助系統包括自適應巡航系統(Adaptive Cruise Control，ACC)、自動緊急制動系統(Autonomous Emergency Braking，AEB)、前車避撞預警系統(ForwardCollision Warning，FCW)等系統，各個系統可以單獨使用也可以配合使用。ACC系統仍然存在一些不足：比如對環境的適應性較差，一般在直線道路上行駛時系統可以實時根據路況進行正確的判斷分析，但在多數彎道路況下經常會做出錯誤的決策和判斷，如雷達傳感器在進入彎道后會將相鄰車道的車輛誤判為本車道目標物、在即將出彎道前丟失跟蹤的目標物等，給駕駛員帶來危險，影響駕駛安全；比如對于突然插入的車輛(與本車的距離接近安全制動距離臨界點時)自適應巡航、前車避撞預警與自動緊急制動工況切換不靈敏，在危險時刻不能迅速的使車輛進行緊急制動以避免追尾事故；比如ACC系統的工況切換模式較為單一，一般只有定速巡航、定距巡航、Stop&Go功能，不能滿足駕駛員對ACC系統較多的需求以及不能很好的適應現有復雜的交通路況。

發明內容

為了解決現有技術中存在的缺點和不足，本發明提供了用于提高自適應巡航系統適應性的基于預測模型的集成式FCW/ACC/AEB系統。

為了達到上述技術目的，本發明提供了基于預測模型的集成式FCW/ACC/AEB系統，所述集成式系統包括，環境感知融合裝置，與所述環境融合裝置連接的運算決策控制裝置，以及與所述運算決策控制裝置連接的執行裝置；

所述環境融合感知裝置包括信息融合控制器，以及與所述信息融合控制器連接的視覺傳感器、安裝在車輛保險杠上的雷達和本車狀態信息獲取傳感器，所述視覺傳感器包括安裝在車輛前擋風玻璃上的攝像頭，以及與所述攝像頭連接的視覺處理器；所述本車狀態信息獲取傳感器包括輪速傳感器、方向盤轉角傳感器以及陀螺儀，所述信息融合控制器將所述視覺傳感器、所述雷達以及所述本車狀態信息獲取傳感器采集到的數據進行融合處理，獲取到處理后的決策參數，將所述決策參數發送至所述運算決策控制裝置；

所述運算決策控制裝置包括工況切換預測模塊以及控制決策模塊，所述工況切換預測模塊根據所述決策參數，結合預設在所述運算決策控制裝置內的安全制動距離預測模型對安全制動距離進行實時預測，確定邊界條件，所述控制決策模塊根據所述邊界條件確定緊急制動的控制過程以及控制變量，將所述控制過程和所述控制變量發送至所述執行裝置；

所述執行裝置包括預警顯示模塊、集成制動系統模塊、電子穩定系統模塊以及動力控制模塊，所述執行裝置獲取所述控制過程和所述控制變量，根據所述控制過程和所述控制變量對所述預警顯示模塊、所述集成制動系統模塊、所述電子穩定系統模塊以及所述動力控制模塊進行控制。

可選的，在所述運算決策控制裝置中：