[發(fā)明專利]多棱管內(nèi)焊縫跟蹤裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610849015.4
• 申請(qǐng)日: 2016-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN106270917B
• 公開（公告）日: 2018-11-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王昌龍;魏春;柏長(zhǎng)林;張慶田;錢鑫;劉兵;劉志洋;杜甫;程宏輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 揚(yáng)州大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B23K5/24
• 代理公司: 揚(yáng)州蘇中專利事務(wù)所(普通合伙) 32222
• 代理人: 許必元

1.一種多棱管內(nèi)焊縫跟蹤裝置，其特征是，該裝置由傳感器組件、信息處理系統(tǒng)、跟蹤執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制對(duì)象構(gòu)成一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，所述傳感器組件包括CMOS傳感器模塊，所述信息處理系統(tǒng)包括微控制器K60P100M100SF2，所述K60P100M100SF2微處理器是基于ARMCortex-M4內(nèi)核的32位微處理器；所述跟蹤執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)舵機(jī)、焊炬、兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器以及8051系列的增強(qiáng)版微控制器STC12C5A60S2；

所述控制對(duì)象包括機(jī)身、置于機(jī)身底部的兩前輪和兩后輪、置于機(jī)身上的機(jī)械桿，所述機(jī)身由角鋼架構(gòu)而成，其長(zhǎng)0.35米、寬0.2米、高0.1米；所述焊炬設(shè)置在機(jī)械桿上，兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)分別與兩前輪連接，所述CMOS傳感器模塊安裝在機(jī)械桿上，機(jī)械桿上還設(shè)有一字激光筆；

所述一字激光筆照射在焊縫處，形成激光圖像；利用CMOS傳感器模塊采集照射在焊縫處的激光圖像，微控制器K60P100M100SF2通過(guò)線狀激光投影進(jìn)行模式識(shí)別分析并判斷焊炬與焊縫偏移量的大小，然后將糾偏信號(hào)傳送給跟蹤執(zhí)行機(jī)構(gòu)，微控制器STC12C5A60S2接收到糾偏信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)兩個(gè)舵機(jī)分別控制機(jī)械桿在X和Y方向進(jìn)行小幅度的擺動(dòng)，調(diào)整焊炬與焊縫的偏差值，直至找到焊縫的正確位置，同時(shí)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)向前行駛，利用左右步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪微小的速度差實(shí)現(xiàn)焊炬左右方向的微小擺動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多棱管內(nèi)焊縫跟蹤裝置，其特征是，所述CMOS傳感器模塊具體為OV7620攝像頭。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多棱管內(nèi)焊縫跟蹤裝置，其特征是，所述機(jī)身內(nèi)設(shè)有電源模塊，所述電源模塊分別連接舵機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、微控制器STC12C5A60S2、微控制器K60P100M100SF2、一字激光筆、CMOS傳感器模塊。