[發明專利]一種爬壁機器人的運輸和提升平臺及其提升方法

有效

• 申請號: 201610848729.3
• 申請日: 2016-09-23
• 公開（公告）號: CN106607913B
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發明（設計）人: 方旭;陳前程;廖州寶;李遠順;劉保軍;楊躒
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B63B59/10
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

1.一種爬壁機器人的運輸和提升平臺，其特征在于，包括：

固定平臺，為L形結構；

翻轉框架，為倒L形結構；

固定平臺的一端與翻轉框架的一端通過固定插銷轉動連接，二者形狀相互配合；

液壓缸，一端固定連接在固定平臺的底部，另一端轉動安裝在所述翻轉框架上，液壓缸推動翻轉框架向上翻轉；

引段，轉動設置在翻轉框架底部的前端；

線纜收束裝置，安裝在固定平臺的側面；

固定桿，設置在翻轉框架和引段之間，一端與翻轉框架轉動連接，另一端與引段可拆卸連接；

還包括垂直固定插銷，用于當液壓缸推升翻轉框架繞固定插銷翻轉到指定位置時將固定平臺和翻轉框架鎖死。

2.如權利要求1所述的爬壁機器人的運輸和提升平臺，其特征在于，還具有：

驅動輪，安裝在所述固定平臺的底部。

3.如權利要求1所述的爬壁機器人的運輸和提升平臺，其特征在于，還具有：

萬向輪組件，設置在固定平臺底部的后端。

4.如權利要求1所述的爬壁機器人的運輸和提升平臺，其特征在于，還具有：

絞盤、牽拉繩和滑輪組，

所述滑輪組設置在所述引段上，

所述絞盤設置在翻轉框架上，所述牽拉繩一端與絞盤連接，另一端通過引段上的滑輪組的換向后與翻轉框架連接。

5.一種利用如權利要求1-4中任意一項所述的爬壁機器人的運輸和提升平臺，對爬壁機器人進行提升的方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一：松開將引段和翻轉框架固定的固定桿，控制電動絞盤放松牽拉繩，引段在自身重力的作用下向水平面方向翻轉；

步驟二：當引段翻轉到第一預定位置后，爬壁機器人運動到引段上；

步驟三：繼續控制絞盤放松牽拉繩，引段繼續向下翻轉到第二預定位置后，使用固定桿將引段和翻轉框架鎖定；

步驟四：液壓缸推升翻轉框架向上旋轉預定角度；

步驟五：爬壁機器人的運輸和提升平臺整體貼近作業面，然后爬壁機器人從引段運動到作業面上。