[發明專利]爬壁機器人的輔助平臺以及爬壁機器人的提升方法

在審

• 申請號: 201610848505.2
• 申請日: 2016-09-23
• 公開（公告）號: CN106608604A
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 方旭;陳前程;廖州寶;李遠順;劉保軍;楊躒
• 申請（專利權）人: 中科新松有限公司
• 主分類號: B66F7/04
• 分類號: B66F7/04;B66F7/28;B66F7/22
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司31253
• 代理人: 馮子玲

技術領域

本發明涉及一種爬壁機器人的輔助平臺，本發明還涉及爬壁機器人的提升方法，屬于機器人領域。

背景技術

爬壁機器人大量用于船舶涂裝、清理等場合，目前大多數的爬壁機器人采用輪式結構，因此一般無法直接從水平面運動到作業面。將爬壁機器人放置到作業面的過程需要借助輔助平臺，一般采用尺寸比較大的過渡引段，該引段通過曲面逐步將水平面過渡到垂直面，讓爬壁機器人自行從水平面運動到垂直面的作業面上。但這樣的引段體積大，不易移動，導致爬壁機器人作業前都需要重新安裝該引段。事實上，目前停靠在船塢內的船舶為了制造修補過程以及后期下水的方便，一般通過支架將其托起，高度在3-4米，因此爬壁機器人也需要能夠滿足該高度的作業。然而目前市場上缺乏一種能夠方便的移動并且將爬壁機器人放置到工作平面上的裝置。

發明內容

本發明的目的在于提供一種爬壁機器人的輔助平臺以及爬壁機器人的提升方法，以解決上述問題。

本發明采用了如下技術方案：

本發明提供一種爬壁機器人的輔助平臺，其特征在于，包括：固定平臺，為框架結構；提升平臺，設置在固定平臺的內部；液壓缸，設置在提升平臺的兩側，下端固定連接在固定平臺上，上端設置有承重輪組；起重鏈條，一端固定在固定平臺上，另一端繞過承重輪組后與提升平臺固定連接；引段，用于停泊爬壁機器人，引段的一端與固定平臺轉動連接；絞盤，設置在提升平臺上；牽拉繩，與所述絞盤相連接，用于翻轉所述引段。

進一步，本發明的爬壁機器人的輔助平臺，還可以具有這樣的特征，還包括：多個滑動導柱和多個固定導柱，固定導柱設置在提升平臺的周圍，滑動導柱與固定導柱滑動連接，滑動導柱與固定導柱一一對應。

進一步，本發明的爬壁機器人的輔助平臺，還可以具有這樣的特征，還包括：導輪安裝板，設置在提升平臺的側面，導輪，固定連接在導輪安裝板的兩側，滑動導柱內中空，導輪滑動設置在滑動導柱的中空部分內。

進一步，本發明的爬壁機器人的輔助平臺，還可以具有這樣的特征，還具有：萬向輪，設置在固定平臺的底部。

進一步，本發明的爬壁機器人的輔助平臺，還可以具有這樣的特征，還具有：線纜收束裝置，設置在固定平臺的框架上。

進一步，本發明的爬壁機器人的輔助平臺，還可以具有這樣的特征，還具有：定位桿，設置在引段的前端，當引段收起時，定位桿抵在固定平臺的框架上。

進一步，本發明的爬壁機器人的輔助平臺，還可以具有這樣的特征，還具有：定位銷，定位桿與固定平臺的框架相對應的一端具有銷孔，定位銷插入銷孔，將定位桿的一端固定在固定平臺的框架上。

本發明還提供一種利用上述任意一項的爬壁機器人的輔助平臺進行爬壁機器人提升的方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一：放松絞盤，牽拉繩隨之延長，使引段向下翻開并支撐到爬壁機器人所在的平面上，然后讓爬壁機器人行駛到引段上；

步驟二：待爬壁機器人行駛到段上之后，收緊絞盤，通過牽拉繩將引段收起；

步驟三：將固定平臺移動至工作平面附近，然后液壓缸向上頂升承重輪組，起重鏈條受到承重輪組的頂升后，一端固定不動，另一端帶動提升平臺向上運動，當提升平臺上的導輪提升到固定平臺四角的滑動導柱的頂部時，導輪與滑動導柱的上頂板接觸，并帶動滑動導柱在固定導柱內滑動提升；

步驟四：當提升平臺提升至預定高度后，使爬壁機器人運動到工作面上。

發明的有益效果

本發明的爬壁機器人的輔助平臺，具有以下優點：

1)可根據實際要求，自由調整爬壁機器人初始作業高度。

2)作業過程自動化，本平臺完全采用電氣控制系統，控制簡單方便。

3)該平臺可以一機多用，完成爬壁機器人的運輸和清理準備工作，并將爬壁機器人的控制柜與管線收放裝置進行了集成。

附圖說明

圖1是爬壁機器人的輔助平臺的結構示意圖；

圖2是爬壁機器人的主視圖；

圖3是爬壁機器人停泊在輔助平臺上的示意圖；

圖4是引段部分收起狀態的示意圖；

圖5是爬壁機器人被提升后的示意圖；

圖6是導輪與滑動導柱的安裝關系示意圖；

圖7是引段上的滑輪組的示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖來說明本發明的具體實施方式。

如圖1和圖2所示，爬壁機器人的輔助平臺包括：固定平臺1、提升平臺20、液壓缸17、起重鏈條10、引段9、絞盤16以及牽拉繩11。