[發明專利]機器人用操作裝置

有效

• 申請號: 201610848342.8
• 申請日: 2016-09-23
• 公開（公告）號: CN106826874B
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 村上涉
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種機器人用操作裝置，該機器人用操作裝置包括：傳感器，其安裝于由控制裝置控制的工業用機器人的臂部的頂端部，并用于檢測力或力矩；以及手柄支承部，其隔著所述傳感器設于所述臂部的頂端部，該機器人用操作裝置將利用所述傳感器檢測到的力或力矩作為電信號向所述控制裝置發送，從而根據利用所述傳感器檢測到的力或力矩的方向和大小使所述臂部的頂端部移動，其中，

所述手柄支承部分別在所述手柄支承部的兩側支承棒形的兩個手柄，所述兩個手柄配置成相互成大致直角，包括所述兩個手柄的手柄結構具有供雙手握住而施加力的至少兩個力點，該機器人用操作裝置設為利用所述傳感器檢測作用于所述兩個力點的力的合力。

2.根據權利要求1所述的機器人用操作裝置，其中，

在所述手柄上設有開關，并設為僅在按壓了所述開關的情況下能夠使所述臂部的頂端部移動。

3.根據權利要求1或2所述的機器人用操作裝置，其中，

在所述兩個手柄的供雙手握住而施加力的至少兩個力點的附近分別設有開關，并設為僅在同時按壓了兩個所述開關的情況下能夠使所述臂部的頂端部移動。

4.根據權利要求1或2所述的機器人用操作裝置，其中，

從所述兩個手柄的供雙手握住而施加力的兩個力點中的一個力點向所述傳感器的力的輸入軸的延長線所引的垂線的長度與從所述兩個力點中的另一個力點到所述傳感器的力的輸入軸的延長線的垂線的長度互相大致相等。

5.根據權利要求1或2所述的機器人用操作裝置，其中，

所述機器人用操作裝置包括速度變更開關，該速度變更開關用于變更使所述臂部的頂端部移動時所述臂部的頂端部的速度，在按壓了所述速度變更開關的情況下，向所述控制裝置發送規定的速度指令值。

6.根據權利要求1或2所述的機器人用操作裝置，其中，

所述機器人用操作裝置包括動作模式切換開關，該動作模式切換開關用于變更使所述臂部的頂端部移動時的動作模式，在按壓了所述動作模式切換開關的情況下，向所述控制裝置發送將所述動作模式變更為平移動作、旋轉動作或平移旋轉動作的指令。

7.根據權利要求1或2所述的機器人用操作裝置，其中，

所述機器人用操作裝置包括示教開關，該示教開關用于向所述控制裝置示教所述臂部的動作，在按壓了所述示教開關的情況下，向所述控制裝置發送進行所述臂部的動作的示教的指令。

8.根據權利要求1或2所述的機器人用操作裝置，其中，

所述機器人用操作裝置包括：手部，其安裝于所述傳感器并用于把持工件；以及手開閉開關，其用于進行所述手部的打開或關閉，在按壓了所述手開閉開關的情況下，向所述控制裝置發送手動作指令。