[發明專利]一種管道外圈切割機器人

有效

• 申請號: 201610845593.0
• 申請日: 2016-09-25
• 公開（公告）號: CN106272007B
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 中綠新材料（江蘇）有限公司
• 主分類號: B24B27/08
• 分類號: B24B27/08;B24B41/02
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 牟炳彥

1.一種管道外圈切割機器人，包括機架（1）、3個行走單元（2）、切割裝置（3）、3個輔助裝置（4），其特征在于：所述機架（1）包括前機架（101）、3個連接架（102）、后機架（103），所述前機架（101）和后機架（103）為圓環形狀且分別固定安裝在連接架（102）左右兩端；所述行走單元（2）包括第一彈簧固定架（201）、鉸接架（202）、第一彈簧（203）、第一機械臂（204）、第一輪（205）、第二彈簧（206）、第二機械臂（207）、第二輪（208）、第三彈簧（209）、第三輪支架（210）、第三輪（211）、第一齒輪（212）、第一步進電機（213）、履帶（214）、第一方形套筒（215）、第一滑桿（216），所述第一彈簧固定架（201）固定安裝在后機架（103）圓環外端面上，所述鉸接架（202）固定安裝在后機架（103）內側，所述第一機械臂（204）和第二機械臂（207）內側一端鉸接安裝在鉸接架（202）上，另一端分別轉動安裝有第一輪（205）和第二輪（208），所述第一彈簧（203）和第二彈簧（206）左端固定安裝在第一彈簧固定架（201）右側，右端分別固定安裝在第一機械臂（204）和第二機械臂（207）中部位置，所述第一方形套筒（215）向外固定安裝在后機架（103）外側，所述第一滑桿（216）右端滑動安裝在第一方形套筒（215）內部，左端固定安裝在第三輪支架（210）底部，所述第三彈簧（209）兩端固定安裝在第三輪支架（210）和后機架（103）之間，且第一彈簧（203）、第二彈簧（206）和第三彈簧（209）在工作時處于壓縮狀態，所述第三輪（211）轉動安裝在第三輪支架（210）上，所述第一齒輪（212）固定安裝在第三輪（211）旋轉軸上，所述第一步進電機（213）固定安裝在第三輪支架（210）上，且第一步進電機（213）輸出軸上的齒輪與第一齒輪（212）嚙合，所述履帶（214）同步安裝在第一輪（205）、第二輪（208）和第三輪（211）上，通過第一步進電機（213）驅動履帶（214）轉動；第二方形套筒（401）向內固定安裝在前機架（101）底側，第二滑桿（402）滑動安裝在第二方形套筒（401）內，所述第二滑桿（402）外端固定安裝有頂塊（403），另一端轉動安裝有第四輪（406），第四彈簧（404）固定安裝在第二方形套筒（401）和第四彈簧固定架（405）之間，且第四彈簧（404）在工作時處于壓縮狀態；所述切割裝置（3）包括環形齒條（301）、環形導軌（302）、滑塊（303）、電機固定架（304）、第二步進電機（305）、第二齒輪（306）、直流電機（307）、砂輪（308）、下機座（309）、6個電缸（310）、上機座（311），所述環形齒條（301）向右固定安裝在連接架（102）凹槽左側，所述環形導軌（302）固定安裝在凹槽內側中間部位，所述滑塊（303）滑動安裝在環形導軌（302）的T形滑軌上，所述電機固定架（304）固定安裝在滑塊（303）底部，所述電機固定架（304）左側固定安裝有向上的第二步進電機（305），右側固定安裝有下機座（309），所述6個電缸（310）兩端分別通過球鉸連接安裝在上機座（311）和下機座（309）之間，上機座（311）上端安裝有向右的直流電機（307），所述第二齒輪（306）固定安裝在第二步進電機（305）的輸出軸上，并與環形齒條（301）嚙合，所述砂輪（308）固定安裝在直流電機（307）的輸出軸上，通過第二步進電機（305）驅動砂輪（308）沿環形導軌（302）轉動，通過直流電機（307）驅動砂輪（308）自轉。